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公开(公告)号：CN103006416B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201310000855.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种机械式下肢康复机器人助行装置。包括由两块连接板、连接于两块连接板之间的腰围侧板和后板构成的框架，固定于框架上的大腿支座，与大腿支座铰接的大腿板，与大腿板铰接的小腿板，与小腿板铰接的脚板；还包括安装于框架中的电机，由电机驱动、提供模拟髋关节运动所需凸轮曲线的凸轮机构，控制大腿与小腿运动轨迹的连杆机构，控制小腿与脚踝运动的连杆—齿轮机构。本发明由于有凸轮机构提供模拟下肢运动步态所需凸轮曲线，连杆机构实现大腿与小腿能够相对运动，齿轮-连杆机构实现小腿与脚板能够相对运动，符合人体下肢运动特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103611321A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310565619.2
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自动行走8字轨迹小车。包括用于获得载荷重力势能的动力机构、用于动力方向转换的传动机构、用于完成转向运动的拨轮机构、用于小车各机构安装定位的车板机构、用于控制主动轮转动的后轮机构和控制转向轮转动的前轮机构。本发明是一种以载荷的重力势能为动力，用拨轮机构完成转向运动的自动绕障小车，尤其是一种水平轴和竖直轴用摩擦传动并可调节轨迹周期、单轮驱动自动行走“8”字轨迹小车。本发明结构设计合理，便于维修，成本低廉，小车可以调整转向周期，并保证转向轮周期摆动时左右摆幅一致，行走稳定。
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公开(公告)号：CN101708583B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910073217.4
申请日：2009-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B24B7/18
Abstract: 本发明提供的是一种地板磨削机。它包括电力驱动机构、磨盘夹紧机构、升降调节机构、滚动机构、传动机构、导轨机构和导轨调节机构，电力驱动机构与传动机构通过紧固件相连接，驱动机构与磨盘夹紧机构通过传动轴相连，三个机构均置于升降调节机构中，并通过滚动机构安放在导轨机构上，导轨机构通过螺纹与导轨调节机构相连接。将各零部件安装以后，旋转手柄可调节磨削深度，手动机架沿着X、Y坐标导轨平移，被磨削的地板表面均匀平整，能克服地板本身不平所带来的磨削量过大的情况。
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公开(公告)号：CN103611321B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310565619.2
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自动行走8字轨迹小车。包括用于获得载荷重力势能的动力机构、用于动力方向转换的传动机构、用于完成转向运动的拨轮机构、用于小车各机构安装定位的车板机构、用于控制主动轮转动的后轮机构和控制转向轮转动的前轮机构。本发明是一种以载荷的重力势能为动力，用拨轮机构完成转向运动的自动绕障小车，尤其是一种水平轴和竖直轴用摩擦传动并可调节轨迹周期、单轮驱动自动行走“8”字轨迹小车。本发明结构设计合理，便于维修，成本低廉，小车可以调整转向周期，并保证转向轮周期摆动时左右摆幅一致，行走稳定。
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公开(公告)号：CN103006416A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201310000855.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种机械式下肢康复机器人助行装置。包括由两块连接板、连接于两块连接板之间的腰围侧板和后板构成的框架，固定于框架上的大腿支座，与大腿支座铰接的大腿板，与大腿板铰接的小腿板，与小腿板铰接的脚板；还包括安装于框架中的电机，由电机驱动、提供模拟髋关节运动所需凸轮曲线的凸轮机构，控制大腿与小腿运动轨迹的连杆机构，控制小腿与脚踝运动的连杆—齿轮机构。本发明由于有凸轮机构提供模拟下肢运动步态所需凸轮曲线，连杆机构实现大腿与小腿能够相对运动，齿轮-连杆机构实现小腿与脚板能够相对运动，符合人体下肢运动特性。
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公开(公告)号：CN101708583A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910073217.4
申请日：2009-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B24B7/18
Abstract: 本发明提供的是一种地板磨削机。它包括电力驱动机构、磨盘加紧机构、升降调节机构、滚动机构、传动机构、导轨机构和导轨调节机构，电力驱动机构与传动机构通过紧固件相连接，驱动机构与磨盘加紧机构通过传动轴相连，三个机构均置于升降调节机构中，并通过滚动机构安放在导轨机构上，导轨机构通过螺纹与导轨调节机构相连接。将各零部件安装以后，旋转手柄可调节磨削深度，手动机架沿着X、Y坐标导轨平移，被磨削的地板表面均匀平整，能克服地板本身不平所带来的磨削量过大的情况。
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