公开(公告)号：CN103453904B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201310442082.0

申请日：2013-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  夏建 ,  邵玉萍 ,  张晓宇 ,  张庆 ,  许德新 ,  张兴智 ,  胡文彬 ,  韩继韬 ,  刘辉煜

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。

公开(公告)号：CN103453904A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310442082.0

申请日：2013-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  夏建 ,  邵玉萍 ,  张晓宇 ,  张庆 ,  许德新 ,  张兴智 ,  胡文彬 ,  韩继韬 ,  刘辉煜

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。