公开(公告)号：CN109798270A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910138661.3

申请日：2019-02-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨庆俊 ,  朱冬 ,  朱瑞 ,  毛奇 ,  汪俊龙 ,  牛振国 ,  刘钰栋 ,  江磊 ,  蒋云峰 ,  许鹏 ,  慕林栋

IPC: F15B11/00 ,  F15B13/04

Abstract: 多模态节能伺服作动器及实现多模态节能的方法，属于液压节能系统技术领域。以解决现有技术存在的下述问题：活塞杆的推力与负载的不匹配问题；对液压缸进出油经过伺服阀时产生的双边节流效进行解耦问题；处理制动工况下，油液发热升温以及转化收集外部负载能量的问题。油路集成块的前侧面上安装有油源管接头及油箱管接头，油路集成块的上端面由前至后可拆卸固定连接有三位三通比例换向阀一、三位三通比例换向阀二及两位三通电磁换向阀，油路集成块的后端与单出杆液压缸位于无杆腔一侧的外壁固定连接，油路集成块的左侧面安装有液压缸有杆腔管接头，液压缸有杆腔管接头通过无缝钢管与单出杆液压缸有杆腔连通。本发明用于液压设备中。

公开(公告)号：CN106089855B

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201610421674.8

申请日：2016-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨庆俊 ,  贾新颖 ,  朱冬 ,  吕庆军 ,  熊庆辉 ,  汪俊龙

IPC: F15B19/00

Abstract: 液压阀的液动力优化方法，属于液压阀结构优化技术领域。本发明是为了解决现有对液压阀的结构优化设计需要大量的人工计算和筛选，以补偿液动力的影响，造成其设计工作效率低的问题。它包括：确定可优化结构参数；选定待优化结构参数，并确定待优化结构参数的取值范围；建立液压阀的阀流道三维模型；计算液压阀的阀内流场；提取液压阀的阀芯所受液动力；根据液压阀的液动力建立优化目标函数，并确定待优化结构参数的约束条件，同时设置优化目标函数的预期迭代次数和迭代停止精度；根据待优化结构参数的约束条件对优化目标函数进行优化迭代，直至达到迭代停止精度或预期迭代次数，优化过程结束。本发明用于液压阀的结构优化。

公开(公告)号：CN109798270B

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201910138661.3

申请日：2019-02-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨庆俊 ,  朱冬 ,  朱瑞 ,  毛奇 ,  汪俊龙 ,  牛振国 ,  刘钰栋 ,  江磊 ,  蒋云峰 ,  许鹏 ,  慕林栋

IPC: F15B11/00 ,  F15B13/04

Abstract: 多模态节能伺服作动器及实现多模态节能的方法，属于液压节能系统技术领域。以解决现有技术存在的下述问题：活塞杆的推力与负载的不匹配问题；对液压缸进出油经过伺服阀时产生的双边节流效进行解耦问题；处理制动工况下，油液发热升温以及转化收集外部负载能量的问题。油路集成块的前侧面上安装有油源管接头及油箱管接头，油路集成块的上端面由前至后可拆卸固定连接有三位三通比例换向阀一、三位三通比例换向阀二及两位三通电磁换向阀，油路集成块的后端与单出杆液压缸位于无杆腔一侧的外壁固定连接，油路集成块的左侧面安装有液压缸有杆腔管接头，液压缸有杆腔管接头通过无缝钢管与单出杆液压缸有杆腔连通。本发明用于液压设备中。

公开(公告)号：CN119693386A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411629364.6

申请日：2024-11-15

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司

Inventor： 赵悦 ,  向泓蓓 ,  周治宇 ,  朱冬

IPC: G06T7/11 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明涉及一种基于改进U‑Net的宫颈TCT图像的细胞分割方法，属于图像处理技术与医学技术领域。解决基于宫颈TCT图像的宫颈癌智能筛查研究中未充分考虑细胞复杂形态学特征、细胞精细分割不足的问题。包括以下步骤：对宫颈细胞TCT图像进行预处理；构建基于EGE‑UNet的分割网络；基于定性和定量评估细胞图像分割模型；基于已评估模型获得宫颈细胞分割结果。本发明使用EGE‑UNet模型能够实现高质量的宫颈TCT细胞图像分割，宫颈细胞核和细胞质的精细分割，有利于后续宫颈细胞智能诊断的相关研究；本发明基于精确的细胞分割结果，能够辅助提取多种细胞形态学特征，具有临床指导意义，为后续的宫颈细胞研究提供更具可解释性的量化数据。

公开(公告)号：CN119388440A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411772144.9

申请日：2024-12-04

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司

Inventor： 邵翔宇 ,  魏也棋 ,  刘辉 ,  朱冬 ,  姚蔚然 ,  周栋 ,  吴承伟 ,  孙光辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种融合注意力机制与受物理启发神经网络的软体机器人控制方法，本发明涉及软体机器人动力学建模方法。本发明属于软体机器人动力学建模领域。本发明的目的是为了解决现有软体机器人控制精度低的问题。过程为：软体机器人固有性质、位置和能量作为模型的输入，质量矩阵函数、耗散矩阵函数、能量矩阵函数分别作为模型输出；基于拉格朗日函数和模型的输出预测软体机器人下一时刻的位置、速度和加速度；获得训练好的模型；将相同的软体机器人待测的固有性质、位置和能量输入训练好的模型，模型输出质量矩阵函数、耗散矩阵函数和能量矩阵函数；基于拉格朗日函数和模型的输出获得软体机器人下一时刻的位置、速度和加速度。

公开(公告)号：CN106089855A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610421674.8

申请日：2016-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨庆俊 ,  贾新颖 ,  朱冬 ,  吕庆军 ,  熊庆辉 ,  汪俊龙

IPC: F15B19/00

CPC classification number: F15B19/007

Abstract: 液压阀的液动力优化方法，属于液压阀结构优化技术领域。本发明是为了解决现有对液压阀的结构优化设计需要大量的人工计算和筛选，以补偿液动力的影响，造成其设计工作效率低的问题。它包括：确定可优化结构参数；选定待优化结构参数，并确定待优化结构参数的取值范围；建立液压阀的阀流道三维模型；计算液压阀的阀内流场；提取液压阀的阀芯所受液动力；根据液压阀的液动力建立优化目标函数，并确定待优化结构参数的约束条件，同时设置优化目标函数的预期迭代次数和迭代停止精度；根据待优化结构参数的约束条件对优化目标函数进行优化迭代，直至达到迭代停止精度或预期迭代次数，优化过程结束。本发明用于液压阀的结构优化。