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公开(公告)号：CN119682198A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510119052.9
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/106 , B29C64/20 , B29C64/321 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B29C64/209
Abstract: 一种游动机器人制备装置及方法，属于游动机器人制备技术领域。本发明针对现有用于游动机器人打印的同轴针头装置对同轴度要求高，打印效率低的问题。装置包括内层针管和外层针管，内层针管和外层针管同轴嵌套连接，并且内层针管的内层针头由外层针管的外层针头向外延伸，至伸出外层针头；外层针管具有连通的辅助注入管；方法包括对内层针管和外层针管分别注入对应的制备溶液，调整内层针头末端与反应液面间的距离；挤压内层针管和外层针管，使内层针头和外层针头输出液滴，控制两种液滴的滴落时序，实现两种液滴及反应液的融合，获得游动机器人。本发明用于游动机器人的制备。
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公开(公告)号：CN116831641B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310984528.6
申请日：2023-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外磁场驱动的胶囊型活检机器人，属于微型医疗机器人技术领域。本发明针对现有胶囊内窥镜机器人只能进行图像采集，无法进行组织采样的问题。包括机器人本体和外磁场模块，所述机器人本体包括壳体、图像采集模块、活检模块和内磁驱模块，活检模块和内磁驱模块设置在壳体的内腔，外磁场模块设置在壳体外部；内磁驱模块和外磁场模块在相互配合作用下，带动机器人本体实现沿壳体轴向的移动和沿壳体圆周向的转动或摆动，并通过活检模块实现对活检体内组织的拾取；图像采集模块设置在壳体内部，对应于活检模块的执行前端，用于体内组织图像的采集。本发明作为一种胶囊型机器人。
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公开(公告)号：CN119057213A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411459975.0
申请日：2024-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于激光加工的多形态螺旋机器人制备系统，属于螺旋机器人制备技术领域。本发明针对现有螺旋机器人加工材料和形态结构受限，影响其驱动能力的问题。包括采用螺旋机器人定位平台固定载体使其水平，通过使载体转动及与热风机配合的方式在载体上形成预配置材料的均匀涂层；调节螺旋机器人定位平台，使涂层待加工区域处于激光加工器加工范围内，并使激光加工器的出射光束聚焦于待加工区域；根据预设置机器人结构参数同步控制激光加工器和载体转动速度，对待加工区域进行减料制造加工，在载体上获得初始螺旋机器人；在无水乙醇中通过超声的方式将初始螺旋机器人由载体取下并进行磁化，获得预期形态螺旋机器人。本发明用于螺旋机器人的制备。
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公开(公告)号：CN114947868B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110210436.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有力感知能力的柔性神经电极植入系统及方法，属于电极植入技术领域。本发明针对现有神经电极在植入过程中，由于不具备对生物组织的精细感知辨别能力而影响植入精度的问题。系统包括：致动机构连接固定机座，固定机座垂直连接石英晶振，石英晶振的水平下臂末端垂直连接准直钨丝，水平上臂末端连接平衡部；准直钨丝的轴向与致动机构的驱动方向平行；信号生成与采集模块的驱动电压输出端连接石英晶振的一个引脚，石英晶振的另一个引脚连接信号生成与采集模块的反馈电压输入端；信号处理模块采用动态接触力学模型计算获得准直钨丝受到的交互作用力。本发明通过力感知能力实现柔性神经电极的低创准确植入。
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公开(公告)号：CN111398638B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010238378.0
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于正交探针的开尔文探针力显微镜系统及样品侧壁扫描方法，属于开尔文探针力显微镜测量技术领域。本发明是为了解决现有开尔文探针力显微镜不能实现半导体元器件上微纳三维结构的侧壁表面形貌和表面电势的测量的问题。它设计了新的正交探针结构，然后利用正交探针的扭转信号测量具有微纳米级三维结构样品侧壁的表面形貌和局部表面电势；方法中步骤一实现样品侧壁表面形貌的测量，步骤二和步骤三实现样品侧壁表面电势的测量，步骤四实现样品侧壁表面的成像测量。本发明用于实现微纳三维结构的样品侧壁表面形貌和局部表面电势的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114947869A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110211149.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有集成式传感针尖的柔性神经电极辅助植入系统及方法，属于电极植入技术领域。本发明针对现有神经电极在植入过程中由于不具备对生物组织的精细感知辨别能力而影响植入精度的问题。系统包括：导杆设置于封装外壳内；导杆外表面设置引线镀层作为电连接端；致动机构依次连接导杆、石英晶振和微针，微针末端延伸至封装外壳以外；石英晶振的两个引脚分别连接两个电连接端；信号生成及采集模块的驱动电压输出至石英晶振的一个引脚，并由石英晶振的另一个引脚获得反馈电压；信号处理单元采用动态接触力学模型根据信号生成及采集模块输出的驱动电压以及采集的反馈电压，计算获得微针受到的交互作用力。本发明能够对生物组织的微结构实现静谧感知。
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公开(公告)号：CN113391096A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110648272.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01Q40/00
Abstract: 一种原子力显微镜中磁驱探针动态性能的标定方法，属于材料物理特性标定技术领域。本发明针对由幅频曲线计算出的探针动态性能参数存在误差的问题。包括：由探针在空气中的幅频特性曲线得到探针的共振频率和品质因子；再结合探针在自由状态下的动力学方程和简谐振动的位移方程，得到磁驱动线圈在扫频频率范围内任一频率与选定频率磁场等效驱动力的比值，从而得到磁场强度比值与驱动频率的关系曲线来修正目标探针在液体中进行恒电压振幅磁驱动扫频振动获得的幅频特性曲线，利用修正后液体中幅频特性曲线进行目标探针动态性能的精确标定。本发明用于探针动态性能的标定。
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公开(公告)号：CN106841687A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710093432.5
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用开尔文探针力显微镜进行多参数同步测量的方法，涉及表面形貌、力学特性和表面局部电势的测量技术，目的是为了解决传统的开尔文探针力显微镜无法实现样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的同步表征的问题。本发明的导电探针始终保持上下往复移动，在一个运动周期内，导电探针和样品之间的最大相互作用力达到设定值对应的时间点为B点，在B点测量表面形貌图像；电探针从样品表面脱离时为C点，在B点和C点之间利用DMT模型得到等效杨氏模量图像；导电探针和样品脱离后继续上升至设定高度并保持一段时间，在该时间段内测量导电探针和样品之间的表面电势差。本发明适用于样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的测量。
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公开(公告)号：CN119589446A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411789561.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P23/06
Abstract: 一种具有阶梯状末端的微针制备系统，属于微纳制造技术领域。本发明针对现有具有阶梯状末端微针制备方法效率低的问题。包括：通过金属丝预处理单元得到准直后金属丝；通过金属丝夹持单元实现准直后金属丝沿其轴向的进给，使其装配至金属管内，形成具有阶梯状末端的初始微针结构；通过金属管夹持单元调整金属管位姿与准直后金属丝相对应，使准直后金属丝沿其轴向进给后插入到金属管内；通过视觉反馈单元获取准直后金属丝与金属管的相对姿态信息，反馈至金属丝夹持单元；通过末端处理单元对初始微针结构阶梯状末端的金属丝段进行电化学刻蚀，实现微针针尖的成型，完成微针的制备。本发明用于制备具有阶梯状末端的微针。
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公开(公告)号：CN116728392A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310958856.9
申请日：2023-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种基于液态金属的可变刚度柔性软连续体机器人，属于软体机器人技术领域。本发明针对现有软连续体机器人控制精度差、难以小型化，在经自然腔道进入人体的过程中，容易造成血管破裂、组织损伤的问题。包括两根相同并且并行排布的硅胶管或者两根同轴套接的硅胶管；其中一根硅胶管作为主动硅胶管，另一根硅胶管作为随动硅胶管；两根硅胶管内均填充液态金属，并设置加热丝；主动硅胶管内部液态金属填充腔的前端头部设置永磁体；通过控制加热丝为液态金属加热，并配合外磁场与永磁体的作用，使主动硅胶管向前运动，并使随动硅胶管跟随主动硅胶管的运动。本发明可实现机器人形状的主动管控。
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