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公开(公告)号：CN119987876A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510061948.6
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F9/4401
Abstract: 本发明一种具有边缘依赖平均驻留时间的非线性离散广义切换系统控制方法、系统及存储介质，涉及切换系统控制技术领域，为解决现有方法将切换信号建模为具有平均驻留时间或模态依赖平均驻留时间，忽略切换信号的边缘依赖特性，导致在面对具有有向驻留时间特性的切换系统时控制器设计较为保守，系统可镇定性及闭环系统性能降低的问题。包括：步骤一、构建具有边缘依赖平均驻留时间的离散非线性广义切换系统状态空间表达式；步骤二、给出离散非线性广义切换系统开环系统存在唯一解的条件；步骤三、给出离散非线性广义切换系统开环系统满足指数稳定的驻留时间条件；步骤四、选择系统性能指标，设计闭环系统的控制器。
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公开(公告)号：CN119774017A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510118125.2
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种共轴双桨式空地两用机器人。所述两用机器人包括：包括：球笼结构、俯仰舵机、第一碳夹板机构、横滚舵机、俯仰固定座、共轴双电机、双桨叶、第二碳夹板机构、球笼舵机、球笼固定座和锂电池，所述球笼结构为笼状的回转体结构，所述球笼结构的轴向两端分别为半球体结构，所述球笼舵机与所述球笼结构的另一端传动连接，所述球笼舵机用于驱动所述球笼固定座围绕所述球笼结构的轴向转动，所述第一碳夹板机构的另一端与所述球笼固定座铰接，所述锂电池设置在所述共轴双电机的下方的所述第二碳夹板机构处，所述第二碳夹板机构的一端与所述俯仰固定座连接，所述第二碳夹板机构的另一端与所述球笼固定座连接。
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公开(公告)号：CN119356086A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411468248.0
申请日：2024-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种变模态系统的防抖模型预测控制方法及系统，属于混杂系统控制领域。为了解决传统防抖变模态控制算法难以均衡防抖控制性能和镇定控制性能，导致控制系统在镇定控制性能上存在如收敛速度显著降低和超调量剧烈增大的问题。本发明包括建立变模态控制系统模型并设计代价函数，基于平均驻留时间变模态系统稳定性判据和多李雅普诺夫函数方法设计关于稳定性的线性不等式条件并计算代价上限，设计满足系统约束的线性不等式条件并计算系统控制性能代价上限，最后根据设计的滚动时域优化算法获得多模态状态反馈控制增益并作用于控制系统。本发明提高了系统的综合性能，拓宽了此类方法的应用对象和适用范围，具有较好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115686064B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211403771.6
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进A星算法的空投飞行器路径规划方法及系统，涉及飞行器路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：改进A星算法中采用正向搜索与反向搜索相结合，通过为每一个起点和目标点构建A星算法搜索分支，并将A星算法中的启发项改进为当前节点到其他搜索分支节点距离之和，解决了空投飞行器路径规划中确定空投分离点的问题，实现了同时包含分离点以及子机、载机各自路径信息的空投飞行器路径规划；同时提出了两种搜索策略：以本搜索分支节点到其他搜索分支封闭列表中的最新节点或者其他搜索分支的起点为启发项。本发明在保证无人子机和载机避障效果的同时，有着较高的计算效率，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115909075A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211603607.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度视觉的输电线识别与定位方法，属于机器视觉领域。解决了现有方法中输电线识别效果易受干扰及定位效果差的问题。本发明具体过程为：采集输电线的深度图像，并进行深度滤波，将滤波后的深度图像映射为深度灰度图像；对深度灰度图像进行中值滤波和高斯滤波，得到滤波后的深度灰度图像；并通过边缘检测算法对滤波后的深度灰度图像进行边缘检测，获得输电线轮廓的二值化图像；在二值化图像中进行hough特征拟合，获得二值化图像中多条直线的起点和终点；对多条直线进行筛选后，进行拟合实现对输电线的识别，通过计算每条输电线的中点在深度相机坐标系下的坐标，从而完成对输电线的定位。本发明主要用于对输电线的识别与定位方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112835447A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110093928.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01 , G06F1/16 , G06F3/0488 , G06F3/147 , G10L15/26
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式计算机多通道人机交互方法、装置、设备及系统。所述穿戴式计算机多通道人机交互方法包括：当检测到待输出内容时，获取当前的状态数据，其中，所述状态数据包含环境类型状态和用户类型状态，所述环境类型状态和所述用户类型状态均可划分为一个或多个维度；获取所述状态数据与输出通道之间的适配关系数据；根据所述当前的状态数据，结合所述适配关系数据，确定目标输出通道；将所述待输出内容从所述目标输出通道输出。本发明可提高穿戴机人机交互效率，实现灵活自然的人机交互方式。
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公开(公告)号：CN119902469A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510062922.3
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种兼具抗异步能力及干扰抑制性能的广义切换控制方法及系统，属于广义切换系统控制技术领域。为了解决现有广义切换控制方法中未充分考虑模态异步特性与外部干扰影响的问题。本发明针对模态异步和外部干扰问题，基于广义切换系统框架和多李雅普诺夫函数方法，设计具有稳定性和H∞性能保证的状态反馈切换控制器。相较于传统非模态异步方法和传统不考虑异步的方法，本发明所提出的模态异步方法具有更好的实用性和应用潜力，在仿真中表现出更好的收敛性能；且考虑了含干扰的实际情况，所设计的控制器不但保证了稳定性，也保证了H∞性能，给出了闭环系统的L2增益表述形式；扩展了现有广义切换系统理论体系，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN119717490A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411898676.7
申请日：2024-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的多智能无人车PID编队控制方法、系统及应用，涉及多智能无人车编队控制技术领域。本发明的技术要点包括：获取两种类型的多个无人车的实时运动速度、期望运动速度、实时位置以及期望位置；计算速度偏差和位置偏差；基于两种控制律分别计算获取两种类型的多个无人车的转动力矩；基于转动力矩控制两种类型的多个无人车按照期望运动速度到达期望位置。并基于ROS平台搭建多智能无人车Gazebo仿真场景，针对两种类型机器小车利用上述方法实现复杂编队及物体跟踪任务。本发明具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118363395A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410177081.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种基于切换滑模控制的固定翼空投无人机姿态控制方法及系统，涉及无人机姿态控制技术。以解决现有的无人机姿态控制技术没有考虑空投对纵向和横向分量的影响限定无人机空投的广泛应用、以及解决针对固定翼无人机在连续空投中因系统频繁切换可能导致的不稳定问题。技术要点：确定固定翼空投无人机本体和载荷的有关参数；在所得参数的基础上推导固定翼空投无人机在不同载荷搭载情况下的运动学和动力学方程；确定固定翼空投无人机所受合外力和合外力矩；根据建立的运动学与动力学模型，建立固定翼空投无人机姿态误差动力学模型，并将其建模为非线性仿射切换系统；根据姿态误差动力学模型设计具有有限时间收敛性质的切换滑模控制器；根据设计的切换滑模控制器证明固定翼无人机在空投任务中的稳定性。本发明提高了固定翼无人机在空投过程中的安全性和可靠性，且适用范围广泛，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN112148128B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011109960.3
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01 , G06V40/20 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/04
Abstract: 本发明提供了一种实时手势识别方法、装置、移动终端及人机交互系统，涉及手势识别技术领域，包括：获取手势数据，所述手势数据包括数据手套采集的传感器数据；对所述手势数据进行预处理，并对预处理后的手势数据进行特征提取；将所述特征提取的结果输入预训练好的分层手势识别模型进行多级手势识别，确定手势类型信息。本发明通过数据手套实时采集用户的手势数据，并对手势数据进行有效的手势分割等预处理操作，再通过构造有价值的特征信息集进行特征提取，并将提取后的特征信息输入轻量级的分层手势识别模型进行手势识别，可在保证手势识别准确度的基础上，占用更少的系统资源，适用于面向移动终端的应用场景。
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