公开(公告)号：CN120029064A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510171841.7

申请日：2025-02-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  李博 ,  吴桐 ,  蔡博 ,  顾营迎 ,  朱益民 ,  杨嘉楠 ,  丁一航

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种在线数据驱动的变模态系统滚动优化控制方法及系统，本发明涉及变模态系统的控制技术领域。本发明为了解决现有的数据驱动变模态系统控制算法，均预设在离线阶段能够收集到各模态的充足数据，忽视了实际变模态系统在线运行时可能产生的未知新模态，且缺乏约束的考虑。技术要点：本发明能够实时捕获系统的动态变化，并据此相应地更新优化控制律，提出在线混合采样激励策略，构造可利用快速采样数据在线设计慢励磁控制器的半定规划问题，本发明通过引入混合采样激励策略，有效缩短新模态产生后的开环激励时间。本发明考虑了实际变模态系统在线运行时可能产生的未知新模态和对应的约束，本发明控制方法能够有效保证优化控制的持续可解性和闭环系统的渐近稳定性，通过在线激励未知切换模态以实时更新优化控制律，实现了更具有广泛适用性的变模态滚动优化控制方法。

公开(公告)号：CN119902469A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510062922.3

申请日：2025-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  马雨婷 ,  杨嘉楠 ,  顾营迎 ,  吴桐 ,  朱益民

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了一种兼具抗异步能力及干扰抑制性能的广义切换控制方法及系统，属于广义切换系统控制技术领域。为了解决现有广义切换控制方法中未充分考虑模态异步特性与外部干扰影响的问题。本发明针对模态异步和外部干扰问题，基于广义切换系统框架和多李雅普诺夫函数方法，设计具有稳定性和H∞性能保证的状态反馈切换控制器。相较于传统非模态异步方法和传统不考虑异步的方法，本发明所提出的模态异步方法具有更好的实用性和应用潜力，在仿真中表现出更好的收敛性能；且考虑了含干扰的实际情况，所设计的控制器不但保证了稳定性，也保证了H∞性能，给出了闭环系统的L2增益表述形式；扩展了现有广义切换系统理论体系，具有较高的工程应用价值。