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公开(公告)号：CN119043863A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411533439.0
申请日：2024-10-31
Applicant: 深圳大学 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了气态水迁移质量测试系统、方法及终端和计算机可读存储介质，涉及土木工程与岩土及地质工程技术领域，系统包括试样室、加热装置、质量测量装置和控制系统；试样室内放置待测土体，加热装置用于对试样室内的待测土体进行加热；质量测量装置包括刚性连接板、吸湿层以及称重器，刚性连接板覆盖于试样室的顶部，吸湿层设置于刚性连接板的下方，用于吸附待测土体内部发生迁移的气态水，称重器与刚性连接板连接，用于测量吸湿层的重量变化；控制系统与称重器以及加热装置信号连接。本发明中气态水迁移质量测试方法采用上述系统实施，终端以及计算机可读存储介质均存储有实现上述方法的计算机程序。本发明能够实现气态水迁移质量的实时测量。
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公开(公告)号：CN108481355B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810675995.X
申请日：2018-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于压力控制的可变形柔性手，属于外层空间碎片回收技术领域，解决了外层空间碎片难以清除的问题，它包含手掌和手指，手掌是固定手指的基座；每根手指包含至少两个指节和在每相邻两个指节之间设置的关节；每个指节包含一根中心充气管、多根外围充气管和外层蒙皮，中心充气管和外围充气管均沿手指的方向平行设置并且由外层蒙皮包裹，外围充气管围绕中心充气管设置，外围充气管与中心充气管及外层蒙皮粘接；每个关节包含充气波纹管和设置在充气波纹管轴心位置的柔性柱芯，充气波纹管内由弹性隔片分隔为两个轴向的腔室，两个腔室内的压力不同时便会产生弯曲，从而实现手指的弯曲，弹性隔片还将柔性柱芯与波纹管连接；本发明用于抓取空间碎片。
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公开(公告)号：CN104627389B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510079527.2
申请日：2015-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明涉及航天领域，公开了一种可控有序充气展开自支撑式太阳帆结构。采用由三条曲线构成的近似三角形状的帆面，可使帆面平稳有序地在轨展开，使帆面展开后受到的面内应力分布梯度减小20％；帆面的直角顶点处设置内径和缠绕轴相等的托环，可降低了帆面的集中应力；托环内部部分帆面设置有4n个(n≥3，n为整数)锯齿围成的圆形开口，可保证帆面的顶点与缠绕轴之间无相对运动；展开并支撑帆面的充气伸展臂共四组，每组由两个子伸展臂构成，可以提展开后充气伸展臂的直线度和展开后结构的刚度，是单个伸展臂结构刚的2倍，并提高了展开臂的展开稳定性。
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公开(公告)号：CN100533065C
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200610010105.0
申请日：2006-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 基于多天体路标的星际巡航自主导航方法，它涉及一种深空探测星际巡航中的自主轨道确定方法。本发明的技术方案如下：规划导航用小行星列表，处理导航小行星图像，基于多天体路标进行自主轨道确定，利用得到的多颗小行星的形心确定飞行器轨道，为了最小化舍入误差以及保证算法的数值稳定性，利用基于UD协方差分解的递推加权最小二乘算法来确定探测器的轨道。本发明的方法在没有测量误差和小行星星历误差的情况下的探测器轨道确定误差很小，基于多颗小行星图像的自主光学导航算法可以完全精确地确定探测器的轨道。在仿真假定条件下的自主轨道确定结果准确，位置误差接近100km，速度误差在0.3m/s范围内，可以满足探测器巡航段对轨道精度的要求。
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公开(公告)号：CN107933734A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711140557.5
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , E02F5/00 , E02F9/00
Abstract: 基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了现有的大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。电动机的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒的一端固装在支撑板上支撑套筒的另一端与齿轮箱连通设置，传动主轴通过两个支撑轴承安装在支撑套筒内，传动主轴的一端位于齿轮箱内，传动主轴所述的一端上固装有大锥齿轮，大锥齿轮和小锥齿轮相互啮合且轴线互相垂直设置，传动主轴的另一端上固装有钻取刀盘；所述十字轴关节套装在支撑套筒的中部，两个支撑轴套对称固装在十字轴关节的两侧，连接支座两侧对应套装在两个支撑轴套上；固定转轴下端与连接支座的上端固接为一体。本发明用于足式机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104331075B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410508642.2
申请日：2014-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 六足机器人操纵系统及操纵方法，涉及一种机器人操纵系统及操纵方法。本发明的目的是为了解决六足机器人操纵系统的通信实时性差、操纵复杂的问题和人机协同结合性不好的问题。本发明六足机器人操纵系统包括以下模块：电机使能控制模块、停止模块、参数设置模块、位置重置模块、位姿控制模块、步态控制模块、单腿控制模块、站立收起控制模块、轮式控制模块及位置显示模块；利用本发明对对机器人进行操纵可以提升机器人操纵系统的通信实时性、降低了机器人的操纵复杂程度并提升人机协同结合性。本发明适用于六足机器人的操纵。
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公开(公告)号：CN104192221B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410503295.4
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B25J9/18 , G05B19/418
Abstract: 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法，本发明涉及六足机器人运动控制领域，本发明要解决器人普遍存在自主灵活度不高，整体适应性差，运动控制响应速度低，对工作环境的依赖性强等缺点以及自由度繁多从而增加了控制系统的复杂性的问题，控制系统由足式模块和轮式模块组成，该系统具体是按照以下步骤进行的：1、建立六足机器人进行建模模块；2、建立坐标系运算模块；3、运动控制器控制伺服电机进行精确的位置运动；位姿运动模块运用机器人坐标变换矩阵确定机器人平台质心变化；4、实现轮式系统的前进、后退、左转和右转等步骤实现的。本发明应用于六足机器人运动控制领域。
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公开(公告)号：CN1851408A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610010105.0
申请日：2006-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 基于多天体路标的星际巡航自主导航方法，它涉及一种深空探测星际巡航中的自主轨道确定方法。本发明的技术方案如下：规划导航用小行星列表，处理导航小行星图像，基于多天体路标进行自主轨道确定，利用得到的多颗小行星的形心确定飞行器轨道，为了最小化舍入误差以及保证算法的数值稳定性，利用基于UD协方差分解的递推加权最小二乘算法来确定探测器的轨道。本发明的方法在没有测量误差和小行星星历误差的情况下的探测器轨道确定误差很小，基于多颗小行星图像的自主光学导航算法可以完全精确地确定探测器的轨道。在仿真假定条件下的自主轨道确定结果准确，位置误差接近100km，速度误差在0.3m/s范围内，可以满足探测器巡航段对轨道精度的要求。
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公开(公告)号：CN104192221A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410503295.4
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B25J9/18 , G05B19/418
Abstract: 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法，本发明涉及六足机器人运动控制领域，本发明要解决器人普遍存在自主灵活度不高，整体适应性差，运动控制响应速度低，对工作环境的依赖性强等缺点以及自由度繁多从而增加了控制系统的复杂性的问题，控制系统由足式模块和轮式模块组成，该系统具体是按照以下步骤进行的：1、建立六足机器人进行建模模块；2、建立坐标系运算模块；3、运动控制器控制伺服电机进行精确的位置运动；位姿运动模块运用机器人坐标变换矩阵确定机器人平台质心变化；4、实现轮式系统的前进、后退、左转和右转等步骤实现的。本发明应用于六足机器人运动控制领域。
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公开(公告)号：CN107933734B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201711140557.5
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , E02F5/00 , E02F9/00
Abstract: 基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了现有的大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。电动机的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒的一端固装在支撑板上支撑套筒的另一端与齿轮箱连通设置，传动主轴通过两个支撑轴承安装在支撑套筒内，传动主轴的一端位于齿轮箱内，传动主轴所述的一端上固装有大锥齿轮，大锥齿轮和小锥齿轮相互啮合且轴线互相垂直设置，传动主轴的另一端上固装有钻取刀盘；所述十字轴关节套装在支撑套筒的中部，两个支撑轴套对称固装在十字轴关节的两侧，连接支座两侧对应套装在两个支撑轴套上；固定转轴下端与连接支座的上端固接为一体。本发明用于足式机器人上。
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