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公开(公告)号：CN119738151A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510248814.5
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00 , G01L5/00 , G06F30/20 , G06F119/04 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种通过加速应力衰减预测空间对接锁系疲劳寿命的方法，属于测量应力技术领域，对对接锁系进行加速退化试验，得到各温度应力Tn下的测量时间tni、tn以及对应退化量yni和yn，再计算在不同初始应力下对接锁系在各温度下的伪寿命和中位对数寿命，再通过拟合方式得到对接锁系工程温度下的疲劳寿命。过本发明的方案，能够实现在地面试验的基础上准确预测空间工况下对接锁系的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114921660B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210598694.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中天智能装备有限公司
Abstract: 一种基于多自由度机械臂的铝液精炼装置，涉及铝液精炼装置技术领域。为解决现存的工业机械臂普遍紧凑，工作空间在机械臂附近，无法满足远距离作业；并且携带大惯量负载时灵巧性普遍较低且柔顺性较差；同时无法完成盲区作业需求的问题。龙门支架的横梁外侧表面上设有一个横梁移动导轨，且横梁移动导轨上设有水平移动单元，水平移动单元与横梁移动导轨滑动连接，水平移动单元的正面上设有竖直移动单元，且竖直移动单元与水平移动单元的正面滑动连接，竖直移动单元的底部与偏航旋转单元的顶部连接，偏航旋转单元的底部通过销轴与俯仰旋转单元的顶部铰连接，俯仰旋转单元的输出端上设有一号精炼工具。本发明适用于铝液精炼技术领域。
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公开(公告)号：CN106828657B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710165329.7
申请日：2017-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种两级减振踝足一体并联低冲击行走足机构及控制方法，可以有效降低足地冲击力，并能进行主动控制。行走足机构包括足腿连接平台、足端底部连接平台、三组移动副、三组转动副、三组球副，下平台模拟机器人足端，移动副为驱动副，模拟机器人腿部，足端底部连接平台下表面镶嵌具有摩擦力的减振垫，为第一级减振，三组移动副的布置方式为镜像对称，移动副包括液压缸、弹簧阻尼器、伺服阀和控制器，弹簧阻尼器套在液压缸的缸活塞杆上，为第二级减振，从而整体构成三自由度构型的少自由度并联机构，能够实现延x，y方向的两个转动自由度以及一个z向的平移自由度。本发明使得机器人规划和控制灵活、可靠、稳定性高。
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公开(公告)号：CN103605893B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310608105.0
申请日：2013-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于单叶双曲面各向同性并联机构全局优化设计方法，采用复合单叶双曲面型式的并联机构，消除了负载惯性参数的约束，实现了完全各向同性。在此基础上提出用于衡量全域工作空间模态变化程度的全局模态灵敏度指标，采用该指标作为优化目标，通过优化结构参数实现了并联机构的具体参数设计。采用该发明设计的并联机构，不仅实现了控制中心的完全解耦及动态各向同性，而且保证了全域工作空间内的最优性能。本方法消除了传统六自由度并联机构无法实现完全各向同性的缺陷，实现了并联机构的完全解耦及优越的动态特性，使得其在工业应用中无需为了提升控制性能而研究复杂的控制策略，降低了工业应用成本。
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公开(公告)号：CN102878139A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210408792.7
申请日：2012-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 压电液致动弹性膜位置电反馈式两级伺服阀及其控制方法，属于微流体控制领域。它解决现有的小、微流量控伺服阀可靠性差的问题。压电液致动弹性膜位置电反馈式两级伺服阀，包括主阀体、固定阻尼孔、平衡弹簧、阀芯、导阀体、两个可变节流口、压电液制动弹性膜组件、伺服阀控器、位移传感器、五个流道和滑阀腔体；其方法是：通过控制压电液制动弹性膜组件的压电片输入电流的大小和正负，控制压电片形变的大小和方向，使得压电液致动弹性膜组件发生微小位移，左可变节流口和右可变节流口的等效液阻将发生变化，从而在阀芯的两端形成压差，推动阀芯运动，直至阀芯的位移反馈信号与给定输入信号相等。本发明适用于小流量及微流体控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102673759A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210152122.3
申请日：2012-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的摆动装置和尾鳍，所述摆动装置包括上平台、下平台、18个柔性铰点、8个支腿和脊骨柱，上平台中心处有柔性铰点o’，下平台中心处有柔性铰点o，柔性铰点o’与柔性铰点o用脊骨相连接；柔性铰点之间通过8个支腿分别连接。本发明的优点在于：具有推力大，动作连续，柔顺性好的特点；提高了推进效率，复现了真实鱼类游动变刚度节能机理。
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公开(公告)号：CN119738151B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510248814.5
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00 , G01L5/00 , G06F30/20 , G06F119/04 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种通过加速应力衰减预测空间对接锁系疲劳寿命的方法，属于测量应力技术领域，对对接锁系进行加速退化试验，得到各温度应力Tn下的测量时间tni、tn以及对应退化量yni和yn，再计算在不同初始应力下对接锁系在各温度下的伪寿命和中位对数寿命，再通过拟合方式得到对接锁系工程温度下的疲劳寿命。过本发明的方案，能够实现在地面试验的基础上准确预测空间工况下对接锁系的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115056874B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210879778.9
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 可变刚度弹跳机器人，涉及室内巡视、野外侦查、救援搜寻、太空环境探测等领域。解决了现有的弹跳机器人弹跳能力受弹性元件尺寸限制、系统刚度不可调节的问题。本发明包括上基板、下基板、两套滑动机构、绕线机构、扩展机构、N个扭转电机、N个弹性梁和拉线，采用扩展机构与绕线机构结合的方式进行两次使弹性梁形变进行弹性储能，提高储能上限，且限定弹性梁的形变方向，保证储能顺利进行，通过滑动机构改变弹性梁的周向位置分布对弹跳机器人的起跳方向进行调节，通过扭转电机对弹性梁的扭转角度进行控制，从而对系统刚度进行调节。本发明主要用于对机器人跳跃能力进行弹性可控。
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公开(公告)号：CN116766165A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310725518.0
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多自由度串联机械臂的集渣装置，涉及铝液精炼工艺的自动化集渣装置领域，本发明为了解决目前铝液精炼过程中炼化炉内的渣滓通过传统机械臂结构集渣时，由于受到传统机械臂工作距离和集渣结构的限制不易将渣滓取出的问题，本申请所述集渣装置包括移动平台和集渣收集单元，所述集渣收集单元设置在移动平台的工作端，且集渣收集单元的固定端与移动平台的工作端拆卸连接，移动平台包括横向移动单元、纵向移动单元和转动单元，集渣收集单元包括动力组件、安装组件、传动组件、前置集渣板组件和两个弧形集渣板，本申请主要用于对铝液精炼过程中精炼炉内产生的渣滓进行收集处理，同时向炉内补充保护气体的装置。
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