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公开(公告)号：CN112629564B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110013499.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种高加速度高精度线振动台，属于仿真测试技术领域。本发明中用户在上位机发出控制指令传递给RTX实时控制系统，测频系统采样双气隙电机的位移信号和振动频率，RTX实时控制系统接收测频系统的反馈信号，RTX实时控制系统将控制指令发送给单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统，单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统驱动双气隙电机运动，双气隙电机带动对称多向静压气浮支撑系统运行。本发明支持动子进行高加速度高精度线振动运动，采用改进型零相位误差跟踪控制器，能较好的解决参数不确定性和设计偏差造成的影响，具有良好的鲁棒性，适合工程开发和应用。
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公开(公告)号：CN112985727A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110421966.2
申请日：2021-04-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种线振动台的控制方法、控制系统、介质和设备，该方法包括：控制向静压气浮支撑系统提供压缩空气，使得所述静压气浮支撑系统中的所有气足浮起以控制双气隙电机的动子仅沿Z轴进行无阻尼直线运动；发送数据采集控制指令至测频系统，以控制所述测频系统对所述双气隙电机的振动位移和振动频率进行数据采集；接收所述测频系统反馈的所述双气隙电机的振动位移和振动频率；根据所述双气隙电机的振动位移与振动频率，生成控制信息；发送所述控制信息发送到PWM驱动系统，以使得所述PWM驱动系统根据所述控制信息驱动所述双气隙电机进行线性振动运动。该控制方法使得线振动台能支持动子进行高加速度高精度线振动运动，伺服控制精度较高。
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公开(公告)号：CN103237156B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310128322.X
申请日：2013-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于电子稳像的改进块匹配算法，如下：用块匹配进行运动估计，主要包括匹配块大小的确定、有效块的判断、匹配的准则，采用中心扩展搜索算法及全局运动向量的计算。中心扩展搜索算法，根据帧间实际偏移大小调整搜索范围，快速准确定位块的偏移。由每个块偏移情况得到各块局部运动向量，经随机抽样一致性处理，筛选出最可靠的一部分局部运动向量，再由最小二乘法确定帧间相似变换模型参数。本发明减小了计算量，提高了搜索速度。相比基于最小中心偏置特性的快速搜索法，能处理更大范围的帧间偏移。本发明可应用于摄像机、计算机视频播放以及车载稳像装置等应用电子稳像技术的场合，具有精度高、速度快、适应性强的优点。
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公开(公告)号：CN104678860A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510083206.X
申请日：2015-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H02H7/22 , H02H3/253
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/25314
Abstract: 本发明提供一种基于CPLD的交流电中保护继电器及其缺相保护系统，包括信号采集模块，CPLD逻辑处理模块和可控硅控制保护模块，信号采集模块将交流电信号及其状态转化为可处理的弱电信号，将其传达给CPLD逻辑处理模块，CPLD逻辑处理模块能够通过采集到的信号判断交流电的状态，并根据当前状态输出对应的信号到可控硅控制保护模块，一旦检测到缺相，马上闭合单项可控硅，对继电器进行保护，然后断开继电器，再立刻停止脉冲串，断开单向硅，以此来保护整个电路和负载。本系统解决了继电器在闭合或者断开时产生的电弧现象，使用灵活，能起到保护整个电路和负载的作用。
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公开(公告)号：CN103148869A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310063131.X
申请日：2013-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的是提供一种大过载与线振动复合测试设备，包括离心机、离心工作台、激振器、振动梁、垂直导向装置、变方向夹具、平衡块和仪表，离心工作台安装在离心机上，激振器安装于圆盘离心机的中心部位，振动梁通过垂直导向装置与离心工作台固定连接，变方向夹具分别与振动梁和离心工作台的左端和连接，变方向夹具上设有仪表。本发明满足大过载与线振动复合环境的测试要求，设备结构精简，零部件的标准化率高，制造工艺性好以及调试维护方便；激振器安装定位在离心机中心轴线上，经过调心减小偏心载荷，激振器外壳随同离心机一起转动，从而解决了激振器在大过载下纠偏问题；可在不改变激振器安装位置的条件下，输出水平振动或垂直振动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102749915A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210241967.X
申请日：2012-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法。步骤包括测试控制器输出信号使转台系统启动闭环，用示波器监测校正控制器输出信号u(t)、给定转台系统转速，选取在转台系统闭环带宽内，使系统能够复现、跟踪、放大谐波误差信号频段的特定转速10°/sec，20°/sec，30°/sec转动转台、待转台系统速度平稳匀速后，进行控制系统输出信号的谐波误差观察和分析、输出信号的谐波误差观察和分析。本发明的特点是测角系统误差测试和补偿效果一目了然，提高了测试和补偿效率，克服了测角系统误差测试和补偿必须经过外精密基准测试和标定的繁琐过程。并且可靠，时效性高，其补偿调整精度完全满足测角系统实际要求。
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公开(公告)号：CN115979311A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310271592.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种PIGA交叉二次项系数标定方法、系统、设备及介质，涉及惯性测试技术领域，该方法包括：基于盘式离心机的设备误差和PIGA的安装对准误差，建立盘式离心机到PIGA的误差传递模型；根据误差传递模型，以及重力加速度和地球自转角速度产生的比力和角速度，确定PIGA输入轴水平时各轴的比力和角速度输入；根据比力、角速度输入以及PIGA输入轴水平时盘式离心机方位轴角位置相应的预置PIGA误差模型，确定PIGA的输入‑输出模型；控制盘式离心机方位轴角位置分别处于不同的预设对称角，测试相应的PIGA输出，以标定输入‑输出模型的交叉二次项系数。可消除离心机动态误差和静态误差的影响，提高标定准确度。
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公开(公告)号：CN104156596A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410392822.9
申请日：2014-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于MAPLESIM的摆式积分陀螺加速度计的建模方法。方法如下：从搭建好的MAPLESIM的元件库中依次选择所需元件，并对其属性进行设置；根据所要建模型的特征物理参数建立模型的参数表；连接元件，组建摆式积分陀螺加速度计模型；按照伺服回路设计方法设计伺服回路，并通过所建的PIGA模型对伺服回路中的参数进行调试，通过探针及3-D动画综合考察所建模型的性能以取得满意的性能；对调试完成的PIGA模型进行测试试验，提取模型的输出数据，并进行相应的数据处理，完成所建PIGA模型标定。本建模方法能够建立稳态精度高、响应速度快的PIGA模型；并可以形象直观地观察模型的仿真运行情况。
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公开(公告)号：CN103237156A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310128322.X
申请日：2013-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于电子稳像的改进块匹配算法，如下：用块匹配进行运动估计，主要包括匹配块大小的确定、有效块的判断、匹配的准则，采用中心扩展搜索算法及全局运动向量的计算。中心扩展搜索算法，根据帧间实际偏移大小调整搜索范围，快速准确定位块的偏移。由每个块偏移情况得到各块局部运动向量，经随机抽样一致性处理，筛选出最可靠的一部分局部运动向量，再由最小二乘法确定帧间相似变换模型参数。本发明减小了计算量，提高了搜索速度。相比基于最小中心偏置特性的快速搜索法，能处理更大范围的帧间偏移。本发明可应用于摄像机、计算机视频播放以及车载稳像装置等应用电子稳像技术的场合，具有精度高、速度快、适应性强的优点。
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公开(公告)号：CN102841218A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210312941.X
申请日：2012-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于双轴离心机的陀螺加速度计测试方法，在反转平台上安装两个光栅条，光栅读出头安装在离心机大臂上，这两个光栅条的连线经过反转平台的轴心，安装完成后，使双轴离心机主轴和反转平台工作在不同转速下，并且始终处于反转同步状态，以双轴离心机旋转整数圈或半圈的时间为采样周期，读取被测陀螺加速度计的输出脉冲数，进而通过回归分析方法得出各个误差模型系数的标定结果。该测试方法能够用于精确标定陀螺加速度计的高阶误差项系数，尤其是K2项，同时提高了数据处理精度。
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