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公开(公告)号：CN105022345A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510447376.1
申请日：2015-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/404
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/41154
Abstract: 本发明提供一种基于时间库伦摩擦模型的伺服系统摩擦补偿方法，首先建立摩擦力随时间变化的模型，然后控制器按照时间模型输出补偿信号，根据给定信号测得的电机转速来判断补偿值的大小，抵消摩擦力矩。本方法能够有效克服摩擦力对伺服系统的影响；由于补偿值是随时间连续变化的，避免了控制器输出信号发生突变，提高了系统的鲁棒稳定性，避免了由于控制器输出突变发生的抖动现象。
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公开(公告)号：CN104678860B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510083206.X
申请日：2015-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H02H7/22 , H02H3/253
Abstract: 本发明提供一种基于CPLD的交流电中保护继电器及其缺相保护系统，包括信号采集模块，CPLD逻辑处理模块和可控硅控制保护模块，信号采集模块将交流电信号及其状态转化为可处理的弱电信号，将其传达给CPLD逻辑处理模块，CPLD逻辑处理模块能够通过采集到的信号判断交流电的状态，并根据当前状态输出对应的信号到可控硅控制保护模块，一旦检测到缺相，马上闭合单项可控硅，对继电器进行保护，然后断开继电器，再立刻停止脉冲串，断开单向硅，以此来保护整个电路和负载。本系统解决了继电器在闭合或者断开时产生的电弧现象，使用灵活，能起到保护整个电路和负载的作用。
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公开(公告)号：CN106067747B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610382613.5
申请日：2016-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P7/00
Abstract: 本发明提供一种用于伺服系统控制的滑模扰动观测器的设计方法，针对伺服系统低速时的摩擦干扰问题并且考虑系统建模的误差和不确定性问题。使用普通直流电机模型，将扰动观测器与滑模变结构控制相结合，设计滑模扰动观测器。首先利用扰动观测器去观测摩擦力矩的大小，然后根据得到的摩擦力矩设计滑模控制器。对摩擦力矩的观测可以减少滑模控制器的切换项增益，减少抖振现象。通过滑模扰动观测器实现低速伺服系统对死区、爬行、自振荡等非线性现象的抑制，减弱了对建模精度的要求，且具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106067747A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610382613.5
申请日：2016-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P7/00
Abstract: 本发明提供一种用于伺服系统控制的滑模扰动观测器的设计方法，针对伺服系统低速时的摩擦干扰问题并且考虑系统建模的误差和不确定性问题。使用普通直流电机模型，将扰动观测器与滑模变结构控制相结合，设计滑模扰动观测器。首先利用扰动观测器去观测摩擦力矩的大小，然后根据得到的摩擦力矩设计滑模控制器。对摩擦力矩的观测可以减少滑模控制器的切换项增益，减少抖振现象。通过滑模扰动观测器实现低速伺服系统对死区、爬行、自振荡等非线性现象的抑制，减弱了对建模精度的要求，且具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104678860A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510083206.X
申请日：2015-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H02H7/22 , H02H3/253
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/25314
Abstract: 本发明提供一种基于CPLD的交流电中保护继电器及其缺相保护系统，包括信号采集模块，CPLD逻辑处理模块和可控硅控制保护模块，信号采集模块将交流电信号及其状态转化为可处理的弱电信号，将其传达给CPLD逻辑处理模块，CPLD逻辑处理模块能够通过采集到的信号判断交流电的状态，并根据当前状态输出对应的信号到可控硅控制保护模块，一旦检测到缺相，马上闭合单项可控硅，对继电器进行保护，然后断开继电器，再立刻停止脉冲串，断开单向硅，以此来保护整个电路和负载。本系统解决了继电器在闭合或者断开时产生的电弧现象，使用灵活，能起到保护整个电路和负载的作用。
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