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公开(公告)号：CN115060274A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210984493.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，公开了一种水下一体式自主导航装置，包括导航计算模块、信号转换模块、数据存储模块、微机电惯性测量单元、多普勒计程仪和电压转换模块，将微机电惯性测量单元和多普勒计程仪一体化设计，实现水下没有GPS、北斗等信号的环境下，不依赖任何外部信息，对水下蛙人、小型运载器的导航定位，能够满足水下蛙人导航的自主性强、体积小、功耗低、成本低廉、使用方便的特点。本发明还公开了一种导航装置初始对准方法，用于实现导航装置的初始对准。
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公开(公告)号：CN115060274B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210984493.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，公开了一种水下一体式自主导航装置，包括导航计算模块、信号转换模块、数据存储模块、微机电惯性测量单元、多普勒计程仪和电压转换模块，将微机电惯性测量单元和多普勒计程仪一体化设计，实现水下没有GPS、北斗等信号的环境下，不依赖任何外部信息，对水下蛙人、小型运载器的导航定位，能够满足水下蛙人导航的自主性强、体积小、功耗低、成本低廉、使用方便的特点。本发明还公开了一种导航装置初始对准方法，用于实现导航装置的初始对准。
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公开(公告)号：CN115959271A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310247334.8
申请日：2023-03-15
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种全方位自动追踪水质监测机器人、系统及监测方法。该机器人包括主控模块、通信模块、用于实现机器人水下自主定位导航的导航模块、驱动模块和用于监测水质情况监测模块；主控模块包括主控单元和输出单元，主控单元用于计算控制机器人运动的控制信息，输出单元用于接收控制信息，并将控制信息转换为控制电平以驱动驱动模块；导航模块包括捷联惯导系统、多普勒测速仪、深度计和北斗定位系统；监测模块包括水质传感器组和水下摄像机。该机器人及系统能够适用江河湖泊多场景，多天气，在水面和水下全方位进行对水质的参数自动追踪监测，提高水质参数检测的准确度和全面性。
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公开(公告)号：CN219969963U
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202321030792.8
申请日：2023-05-04
Applicant: 南开大学
Abstract: 本实用新型涉及精密仪器技术领域，尤其涉及一种带有导流机构的高速多普勒计程仪，其包括多普勒计程仪密封舱、导流机构及安装螺杆，安装螺杆安装在多普勒计程仪密封舱外，导流机构包括导流板及连接板，底层连接板位于多普勒计程仪密封舱底部换能器处，顶层连接板位于多普勒计程仪密封舱顶板处，多层连接板依次安装于多普勒计程仪密封舱外并与安装螺杆固定，导流板为两块固装于两层连接板之间，两块导流板的外端部互相贴合，内端部均与多普勒计程仪密封舱的外壁贴合而形成水滴状结构。本实用新型提供的仪器可以有效减少水下运载体高速航行时多普勒计程仪周围水面的紊流和气泡等的干扰，提高多普勒计程仪的测量准确度。
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