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公开(公告)号：CN115826617A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211497274.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于输入成形和微分平坦的无人机吊挂系统控制方法，属于无人机控制领域，包括以下步骤：首先对无人吊挂系统进行动力学建模；然后，分别从无人机吊挂系统的状态变量和输入变量，对无人机吊挂系统进行微分平坦性判定，从而根据期望的吊挂负载轨迹和无人机偏航角确定无人机的参考轨迹；进一步，将零振动和微分输入成形器对控制系统的输入信号进行处理，通过处理后的输入信号控制无人机轨迹，从而实现吊挂负载的快速平衡振荡衰减；本发明能降低无人机与悬挂负载强耦合导致的高频、高速负载振荡，提高系统整体运动性能。
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公开(公告)号：CN113031651B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110269988.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法，包括主端和从端，主、从端间通过无线通讯系统通信连接。主端包括力反馈手控器和控制计算机，从端包括复合吊挂系统，复合吊挂系统包括UAV和悬绳，悬绳上端固定在UAV下侧中间位置，悬绳下端固定有吊挂负载。通过悬绳建立UAV与吊挂负载之间的耦合关系，UAV吊挂系统采用值函数逼近算法进行在线学习，省略了复合吊挂系统复杂的建模过程，实现了吊挂系统对主端给定轨迹的快速无摆动跟踪。UAV吊挂系统建立双边遥操作控制模型，引入力/视觉双重反馈，根据UAV与障碍物以及吊挂负载之间的物理交互，操作员根据从端反馈力以及主端全局视图清晰判断吊挂负载的搬运情况，可增强临场感。
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公开(公告)号：CN112099517B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010957634.1
申请日：2020-09-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/08 , G06F3/01 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控制方法，包括主端、从端以及通讯环节。主端由操作员、力反馈手控器、控制计算机构成，从端由UAV群、吊挂负载以及障碍物环境构成。从端UAV群和吊挂负载视为复合吊挂系统，采用了包括悬绳松弛和绷紧两种状态切换的混合动力学模型，建立了UAV群与吊挂负载之间的耦合关系。复合吊挂系统采用了基于力觉和视觉反馈的双边遥操作控制方法，同时设计了内外环控制器，实现了旋翼飞行器吊挂系统的混合轨迹生成和跟踪。本发明可以使得复合吊挂系统在障碍物环境中完成负载搬运任务；同时使得操作员产生身临其境的感觉，提升操作员的临场感与快速反应能力。
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公开(公告)号：CN113031651A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110269988.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法，包括主端和从端，主、从端间通过无线通讯系统通信连接。主端包括力反馈手控器和控制计算机，从端包括复合吊挂系统，复合吊挂系统包括UAV和悬绳，悬绳上端固定在UAV下侧中间位置，悬绳下端固定有吊挂负载。通过悬绳建立UAV与吊挂负载之间的耦合关系，UAV吊挂系统采用值函数逼近算法进行在线学习，省略了复合吊挂系统复杂的建模过程，实现了吊挂系统对主端给定轨迹的快速无摆动跟踪。UAV吊挂系统建立双边遥操作控制模型，引入力/视觉双重反馈，根据UAV与障碍物以及吊挂负载之间的物理交互，操作员根据从端反馈力以及主端全局视图清晰判断吊挂负载的搬运情况，可增强临场感。
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公开(公告)号：CN110661379B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911016502.2
申请日：2019-10-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02K9/20
Abstract: 本发明提供一种湿式电机的冷却散热装置，属于流体机械领域。在该冷却散热装置包括密封的壳体，设于所述壳体外的冲击叶轮、冷凝器和蒸发器，设于所述壳体内的压缩机和膨胀阀；所述冲击叶轮通过传动轴与所述压缩机相连，所述压缩机、冷凝器、膨胀阀和蒸发器通过管路依次相连，且所述压缩机和蒸发器也通过管路相连；所述冷却散热装置的壳体、冲击叶轮和冷凝器设于所述湿式电机的泵介质输送流道中，且所述壳体固定于电机内壁，所述蒸发器设于电机内腔中。本发明装置解决了现有技术中湿式电机大功率满负荷或者长时间工作下，散热效果不佳，易发生电机烧毁的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112099517A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010957634.1
申请日：2020-09-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/08 , G06F3/01 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控制方法，包括主端、从端以及通讯环节。主端由操作员、力反馈手控器、控制计算机构成，从端由UAV群、吊挂负载以及障碍物环境构成。从端UAV群和吊挂负载视为复合吊挂系统，采用了包括悬绳松弛和绷紧两种状态切换的混合动力学模型，建立了UAV群与吊挂负载之间的耦合关系。复合吊挂系统采用了基于力觉和视觉反馈的双边遥操作控制方法，同时设计了内外环控制器，实现了旋翼飞行器吊挂系统的混合轨迹生成和跟踪。本发明可以使得复合吊挂系统在障碍物环境中完成负载搬运任务；同时使得操作员产生身临其境的感觉，提升操作员的临场感与快速反应能力。
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公开(公告)号：CN111251979A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010032158.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B60Q1/26
Abstract: 本发明公开了一种专用作业车昼间行驶灯控制系统及方法，包括昼间行驶灯、与作业装置连接的检测装置、前照灯开关检测单元、控制器以及与发动机相连接的发动机控制器；检测装置包括传感器或开关检测单元，用于检测专用作业车是否属于作业工况；控制器输入端连接检测装置、前照灯开关检测单元以及发动机控制器，用于接收判断前照灯开关检测单元、检测装置和发动机控制器的信号，并控制昼间行驶灯开闭。本发明能够提高昼间行驶灯的利用效率，降低昼间行驶灯的能耗，进一步降低了整车能耗；本发明系统和方法简单，节能环保，对专用作业车的类型适用性广，制造成本低，易于推广。
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公开(公告)号：CN110661379A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911016502.2
申请日：2019-10-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02K9/20
Abstract: 本发明提供一种湿式电机的冷却散热装置，属于流体机械领域。在该冷却散热装置包括密封的壳体，设于所述壳体外的冲击叶轮、冷凝器和蒸发器，设于所述壳体内的压缩机和膨胀阀；所述冲击叶轮通过传动轴与所述压缩机相连，所述压缩机、冷凝器、膨胀阀和蒸发器通过管路依次相连，且所述压缩机和蒸发器也通过管路相连；所述冷却散热装置的壳体、冲击叶轮和冷凝器设于所述湿式电机的泵介质输送流道中，且所述壳体固定于电机内壁，所述蒸发器设于电机内腔中。本发明装置解决了现有技术中湿式电机大功率满负荷或者长时间工作下，散热效果不佳，易发生电机烧毁的问题。
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公开(公告)号：CN119225394A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411320397.2
申请日：2024-09-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于控制障碍函数的无人机吊运系统触觉遥操作控制方法及系统，属于触觉遥操作控制技术领域，无人机吊运系统包括无人机UAV、有效载荷和悬绳，控制方法包括：建立UAV的小角度二阶积分动力学模型，使用控制障碍函数判断输入指令作用于UAV的名义控制指令unorm是否安全，若安全，则使用名义控制指令unorm控制UAV飞行；否则，修正所述名义控制指令unorm，并使用修正后的最优控制指令uCBF控制UAV飞行；在UAV根据最优控制指令uCBF的移动过程中，生成满足输出无源性约束要求的触觉力反馈；将触觉力反馈通过力反馈手控器反馈给操作员。本发明能够实现无人机吊运系统在的有效避障，同时安全性和稳定性高。
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公开(公告)号：CN111768067A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010396400.4
申请日：2020-05-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种环卫专用车作业效果评估监控系统及方法，包括信号采集单元，设于专用车车体内，用于实时采集专用车的实际作业参数；信号传输单元，设于专用车车体内，用于专用车与工作平台之间的通信和数据传输，以及专用车导航定位。工作平台，设于专用车外部，用于接收信号传输单元传输的实际作业参数，计算并与设定的目标参数比较，评价环卫专用车作业效果，以及发布工作指令。本发明能够让环卫作业的管理人员通过远程工作平台，及时、准确地了解环卫作业车的实际工作情况和工作效果，在环卫作业车作业不规范的时候及时提醒驾驶员，有助于提升环卫作业的工作质量。
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