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公开(公告)号：CN111913441A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010792762.5
申请日：2020-08-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/416 , G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹模式的拐角平滑过渡方法，属于数控加工技术领域，包括以下步骤：利用三角函数，构造一种仅包含三个低谐波分量的轨迹模式；初始化参数；在坐标轴上分别建立关于边界限制的等式约束条件、关于运动轮廓限制的不等式约束条件和关于轮廓误差限制的目标函数，利用线性规划计算轨迹参数并代入轨迹模式中得到轴运动轨迹；调整轴运动轨迹，将轴运动轨迹合成得到拐角过渡曲线。本发明利用轨迹模式，同时完成拐角过渡曲线构造和轴速度规划，有效地提高平滑处理的效率，避免机械结构共振；轴运动轨迹光滑且仅包含三个低频分量，能够显著地降低驱动力/力矩中所包含的高频分量，避免对系统振动模态的激励，实现高速高质量加工。
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公开(公告)号：CN111897290A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010787497.1
申请日：2020-08-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种轴加加速度光滑的拐角过渡平滑方法，包括以下步骤：设计复合三角函数速度规划方法；前瞻初始化；构造拐角过渡曲线，分别在坐标轴上计算在轴速度限制、拐角段长限制、轮廓误差限制、最大进给速度限制、最大轴加加速度限制下的轴运动学轨迹，将两个坐标轴上的轴运动学轨迹合成得到拐角过渡曲线；反向扫描，从最后一条小线段开始依次向前对所有插补线段进行复合三角函数速度规划。本发明利用复合三角函数速度规划方法，在一步之内，同时完成拐角过渡曲线构造和单轴速度规划，显著地降低运动轨迹控制所耗费的处理时间，实现光滑的轴速度、轴加速度和轴加加速度控制，提高数控机床的加工效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN109465826A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811348986.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于姿态均匀分布的工业机器人TCP标定方法，属于工业机器人末端工具标定技术领域。本发明以工业机器人自带的“六点法”为初步标定基础，创建初始测量点位形；采用力学斥力迭代法构建以固定参考点为球心的球面均匀分布的虚拟点，逐组调节虚拟机器人，使虚拟机器人第六轴末端中心处于各虚拟点处；最后调节实际机器人到筛选后的各测量点位形，应用最小二乘球面拟合法求解最终的TCP标定结果。本方法解决了当前固定参考点法标定时机器人姿态选择的随机性和分布的不均匀性，使机器人姿态在各测量点绕固定参考点均匀分布，最大限度增大了各测量点之间机器人姿态的差异度，可有效提高标定精度。
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公开(公告)号：CN117443947A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311709713.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种工作辊弯曲形状的调节方法，包括分配所需的输入信号；确定所需的输入信号的有效性；确定工作辊的最大力和最小力；确定所需的许可；采用预设信号将工作辊弯辊力增量设置为预先计算的值；根据辊缝控制确定的当前动态范围设置工作辊弯辊力限值；利用输出寄存器的i‑unit值和弯曲影响系数计算以KN为单位的delta值；确定PI控制器算法；根据PI控制器算法调整C4的弯曲力；分配所需的输出信号，以调节工作辊弯曲形状。本发明对版形缺陷能更快的进行反应，并有效调节工作管弯曲形状，以提高整个板形控制系统效用。
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公开(公告)号：CN110414171B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201910719267.9
申请日：2019-08-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种板形执行机构群体协调调节方法，步骤如下：一、基于板形辊检测到的待消除板形偏差和板形执行机构消除的板形偏差建立评价函数J；二、根据板形执行机构调节上、下极限确定约束条件；三、根据双边浪、中浪、单边浪以及边部减薄板形缺陷，设计板形目标曲线系数；四、构造实际板形状况判别因子；五、建立板形执行机构群体协调调节机制；六、计算板形执行机构群体协调调节量；七、建立Topkis‑Veinott和遗传算法协同优化的协调算法；八、输出板形执行机构群体协调调节量。采用本发明的执行机构群体协调调节方法，各测量段带钢板形偏差均显著减小，改善了带钢的板形质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109460632B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201811554143.1
申请日：2018-12-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种沿深度非均匀分布的残余应力测试计算方法，包括：钻孔应变法测量残余应力过程中，钻孔切除部分与工件基体分离，导致孔表面处的作用力释放，引起测量位置PN的应变；根据弹性力学理论，在孔的表面施加原作用力，即切除部分与工件基体间的作用力，与钻孔应力释放过程是可逆的，据此采用Cerruti力学问题的解，建立钻孔位置残余应力与测量位置应变之间的映射关系，从而根据测量的应变值求解钻孔位置残余应力。本发明根据Cerruti力学问题的解，通过钻孔位置残余应力与测量应变之间的映射关系求解残余应力，计算量小，计算过程简单，通用性强，可信度高。
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公开(公告)号：CN112518072A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011325053.2
申请日：2020-11-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光视觉的空间相贯曲线焊缝结构建模方法，该方法通过被测焊缝的结构光条纹图像处理，提取条纹单像素中心线并构建条纹中心线的斜率变化曲线。基于斜率分析提取相贯曲线焊缝点组图像特征，通过机器人焊接系统的位姿变换和Bspline曲线拟合，建立机器人基坐标系下的焊缝曲线及其两侧曲面变化特征模型。通过时间平均插值形成离线化的焊缝控制点位姿序列，根据焊接工艺要求构建焊枪坐标系，确定控制点序列对应的焊枪位姿。本发明解决了现有技术仅表征焊缝特征点位置，缺少焊缝周边曲面结构特征表达的局限，使所构建的曲线焊缝结构模型具有同时反映焊接位置和姿态的整体表征性，为后续焊接轨迹规划与控制提供基础。
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公开(公告)号：CN110095213B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910470869.5
申请日：2019-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开了一种薄板工件残余应力测试计算方法，包括：根据应力叠加原理求解残余应力状态下薄板工件通孔周围任意点P的应力状态，得到应变花三个应变片位置的应力计算公式；根据应力应变关系求解应变花三个应变片测量方向的应变与残余应力的关系；根据三个应变片测量方向的应变和原始应变得到测量应变和残余应力的关系；根据测量参数计算应变传递矩阵，并通过测量应变计算二维残余应力值。本发明基于弹性力学理论的应力叠加原理和应力应变关系，给出残余应力测量计算的解析公式，力学理论基础严谨，计算原理误差小，计算精度高，通用性强。
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公开(公告)号：CN110095216B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910469900.3
申请日：2019-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01L1/26
Abstract: 本发明公开了一种二维预应力施加装置及其工作方法，包括垂直交叉布置于工作台上的两个直线滑动模组；所述直线滑动模组包括直线导轨、与直线导轨相适配的两个导轨滑块、安装于两个导轨滑块上的连接底板，连接底板的两端分别安装有电动平台、固定平台，通过电动平台、固定平台上的试样夹具实现十字试样相对两端的固定，进而通过电动平台拉动试样一端，产生拉伸载荷，通过试样中心部位的应变花实时监控试样的二维应力状态，得到二维应力已知的标定试样。本发明能够快速便捷地对试样施加二维拉伸载荷，适用于不同尺寸的试样标定，且两个方向上的运动相互独立，构成机械式二维运动解耦组件，以解决通孔法测量薄板零件残余应力精度的标定问题。
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公开(公告)号：CN112659123A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011465559.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是基于线结构光视觉的双机器人曲线焊接协同规划方法，该方法先标定双机器人协同焊接系统各部件相对位姿关系矩阵，通过被测焊缝的线结构光条纹图像处理，提取曲线焊缝点组的图像特征，并建立焊缝曲线及其两侧曲面的三维结构特征模型。依据特征模型建立焊缝离散控制点微分旋转运动矢量在主机器人基坐标系和末端坐标系之间的变换关系，得出主机器人关节角最小范数解序列，通过主从机器人闭环运动链得出实现焊缝跟踪的从机器人关节角序列。该方法解决了主机器人船型焊工艺规划和从机器人焊枪姿态控制问题，能在不依赖于曲线焊缝具体尺寸形状条件下，通过线结构光视觉检测全面描述曲线焊缝结构特征，实现满足船型焊要求的双机器人协同焊接规划。
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