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公开(公告)号：CN113063348B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110275161.1
申请日：2021-03-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于立体参考物的结构光自垂直弧形焊缝扫描方法，首先对摄像机和立体参考物进行标定，获取从二维到三维换算的参数，使用摄像机的结构光对焊缝先后进行两次扫描，第一次扫描获得粗略的焊缝在立体参考物坐标系下的空间三维曲线，第二次扫描，利用第一次扫描得到的曲线，控制结构光在扫描过程中与焊缝保持垂直，并且焊缝始终落在结构光的长度范围内，提升特征点的提取精度，然后将提取特征点拟合成摄像机坐标下的二维曲线，再将二维曲线换算成焊接机器人坐标系下三维的焊接曲线，焊接机器人依据焊接曲线的轨迹运动，进行焊缝的焊接，提升焊接质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113063348A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110275161.1
申请日：2021-03-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于立体参考物的结构光自垂直弧形焊缝扫描方法，首先对摄像机和立体参考物进行标定，获取从二维到三维换算的参数，使用摄像机的结构光对焊缝先后进行两次扫描，第一次扫描获得粗略的焊缝在立体参考物坐标系下的空间三维曲线，第二次扫描，利用第一次扫描得到的曲线，控制结构光在扫描过程中与焊缝保持垂直，并且焊缝始终落在结构光的长度范围内，提升特征点的提取精度，然后将提取特征点拟合成摄像机坐标下的二维曲线，再将二维曲线换算成焊接机器人坐标系下三维的焊接曲线，焊接机器人依据焊接曲线的轨迹运动，进行焊缝的焊接，提升焊接质量。
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公开(公告)号：CN112183436A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011088608.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于像素点八邻域灰度对比的高速公路能见度检测方法，通过对图像进行灰度处理，选取非边缘区域各像素点，以选取的像素点作为中心像素点，进行中心像素点与其周围八个相邻像素点的灰度对比值计算，由各个像素点的灰度值判断是否为不可视点，统计图像上每行不可视点的数量，进而判断图像上的可视边界，以高速公路上固定尺寸的地标物为距离参照，建立摄像头、图像和高速公路三者间的几何模型，进行图像上可视边界与现实可视距离的换算，最终得到的能见度距离；本发明计算简单，使用成本低，能够提升能见度距离的估算精度。
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公开(公告)号：CN112183436B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202011088608.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于像素点八邻域灰度对比的高速公路能见度检测方法，通过对图像进行灰度处理，选取非边缘区域各像素点，以选取的像素点作为中心像素点，进行中心像素点与其周围八个相邻像素点的灰度对比值计算，由各个像素点的灰度值判断是否为不可视点，统计图像上每行不可视点的数量，进而判断图像上的可视边界，以高速公路上固定尺寸的地标物为距离参照，建立摄像头、图像和高速公路三者间的几何模型，进行图像上可视边界与现实可视距离的换算，最终得到的能见度距离；本发明计算简单，使用成本低，能够提升能见度距离的估算精度。
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公开(公告)号：CN212552620U
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202021038879.6
申请日：2020-06-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23P19/06
Abstract: 本实用新型公开了一种螺栓智能拧紧机构，包括支撑臂、伺服滑动机构和伺服转动机构；支撑臂侧面和伺服滑动机构连接，伺服转动机构和伺服滑动机构连接；所述伺服滑动机构包括滑动机构、第一伺服电机、支撑架、支撑块、安装板和第一传动轴，支撑架上端面连接第一伺服电机，支撑架下端面和支撑块固定连接，安装板固定在支撑块侧面；安装板和伺服转动机构固定连接；伺服转动机构包括第二伺服电机、拧紧头、弹性元件、压力传感器、扭矩传感器和第二传动轴；弹性元件一端和第二传动轴连接，另一端安装拧紧头，扭矩传感器固定套接在弹性元件侧面，弹性元件底端设置压力传感器。本实用新型结构简单，成本低、自动化程度高，可以精确控制螺栓扭矩。
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公开(公告)号：CN212397892U
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202020959240.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种带有回弹力监测的三维型材拉弯装置，包括底座、三维拉弯机械臂和拉弯模具；所述三维拉弯机械臂安装于底座两侧，包括第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第一固定架、第二固定架、承接环、钢筋柱和夹持装置；第一传动机构和第二传动机构的传动均在水平面上进行，传动方向互相垂直，第三传动机构沿竖直方向传动，竖直和第二传动机构上端面连接；第一固定架一端与第三传动机构滑块连接，一端通过承接环、钢筋柱和第二固定架连接；夹持装置通过铰接杆和钢筋柱铰接；夹持装置设置传感器；本实用新型在夹持装置设置传感器，拆卸安装方便，便于维护；可以实时监测型材的回弹力，有效避免型材拉弯后产生形变。
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