公开(公告)号：CN109976259B

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN201910207244.X

申请日：2019-03-19

Applicant: 南京工程学院 ,  北京机科国创轻量化科学研究院有限公司

Inventor： 王保升 ,  单忠德 ,  洪磊 ,  潘婷 ,  邢红辉

IPC: G05B19/4093

Abstract: 本发明公开了一种基于VTK的机器人自由曲面工件打磨离线编程方法，包括以下步骤：导入工件磨削系统的三维模型；确定待打磨曲面的截交曲线；提取打磨规划节点的位置和姿态；打磨轨迹规划；机器人运动仿真；生成机器人运动程序代码。本发明将可视化开发库VTK技术融入基于Visual Studio的VC++平台开发的机器人离线编程系统中，本发明提供了基于VTK的自由曲面打磨路径节点位置和姿态提取方法，在不依赖于第三方CAD软件的情况下仅需通过鼠标拾取操作即可生成打磨轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，可快速生成所需打磨机器人程序。

公开(公告)号：CN109976259A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910207244.X

申请日：2019-03-19

Applicant: 南京工程学院 ,  北京机科国创轻量化科学研究院有限公司

Inventor： 王保升 ,  单忠德 ,  洪磊 ,  潘婷 ,  邢红辉

IPC: G05B19/4093

Abstract: 本发明公开了一种基于VTK的机器人自由曲面工件打磨离线编程方法，包括以下步骤：导入工件磨削系统的三维模型；确定待打磨曲面的截交曲线；提取打磨规划节点的位置和姿态；打磨轨迹规划；机器人运动仿真；生成机器人运动程序代码。本发明将可视化开发库VTK技术融入基于Visual Studio的VC++平台开发的机器人离线编程系统中，本发明提供了基于VTK的自由曲面打磨路径节点位置和姿态提取方法，在不依赖于第三方CAD软件的情况下仅需通过鼠标拾取操作即可生成打磨轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，可快速生成所需打磨机器人程序。

公开(公告)号：CN212397892U

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202020959240.5

申请日：2020-06-01

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨光 ,  王保升 ,  潘婷 ,  江亮 ,  周志轩

IPC: B21D43/00 ,  B21D7/06 ,  B21D7/16 ,  B21C51/00

Abstract: 本实用新型公开了一种带有回弹力监测的三维型材拉弯装置，包括底座、三维拉弯机械臂和拉弯模具；所述三维拉弯机械臂安装于底座两侧，包括第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第一固定架、第二固定架、承接环、钢筋柱和夹持装置；第一传动机构和第二传动机构的传动均在水平面上进行，传动方向互相垂直，第三传动机构沿竖直方向传动，竖直和第二传动机构上端面连接；第一固定架一端与第三传动机构滑块连接，一端通过承接环、钢筋柱和第二固定架连接；夹持装置通过铰接杆和钢筋柱铰接；夹持装置设置传感器；本实用新型在夹持装置设置传感器，拆卸安装方便，便于维护；可以实时监测型材的回弹力，有效避免型材拉弯后产生形变。