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公开(公告)号：CN102622937A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210059636.4
申请日：2012-03-08
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人示教器，包括中央处理器；其特征是：设有驱动器参数配置和调试模块，所述驱动器参数配置和调试模块与中央处理器通过外部总线或UART的方式进行连接。本发明机器人示教器，与现有技术的示教盒相比，增加了与中央处理器连接的驱动器参数配置和调试模块，能够实现示教器直接对驱动器参数进行配置和调试，降低了系统的依赖性。
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公开(公告)号：CN202454159U
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201220084850.0
申请日：2012-03-08
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G09B25/02
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人示教器，包括中央处理器；其特征是：设有驱动器参数配置和调试模块，所述驱动器参数配置和调试模块与中央处理器通过外部总线或UART的方式进行连接。本实用新型机器人示教器，与现有技术的示教盒相比，增加了与中央处理器连接的驱动器参数配置和调试模块，能够实现示教器直接对驱动器参数进行配置和调试，降低了系统的依赖性。
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公开(公告)号：CN105834629B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201610222344.6
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人焊接领域，提供了一种焊接机器人焊接圆弧焊缝的平面三角摆焊方法。该方法为机器人焊枪沿着平面圆弧焊缝方向做连续的三角形摆动，并不断向前移动，从而实现平面圆弧焊缝的三角摆动焊接。本方法在运动内核上层进行插补规划，利用直线拟合圆弧焊缝的焊接路径，算法简单且通用性好。本发明适用于空间中任意平面圆弧焊缝的三角摆焊接，使用灵活性高，不仅适用于弧焊机器人的圆弧三角摆焊，也可用于其他能够进行直线运动的焊接装置。
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公开(公告)号：CN110842931B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910693921.3
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于机器人木工打孔的工具姿态调整方法，通过坐标系转换,得到垂直于打孔平面的姿态,进而得到调整后的打孔初始位姿，该方法高效简单，且无需附加装置。该方法无需考虑打孔初始点的姿态，仅需在小范围内额外示教两个点，即可通过坐标系转换，计算出打孔初始位姿，确保工具末端垂直于打孔平面，进而保证了最终的孔不会呈现为椭圆，同时，由于初始的示教不需要考虑姿态，使得编程变得更加高效、简单。
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公开(公告)号：CN109719722B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811601806.0
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开一种精确标定机器人末端与视觉系统的方法；a、选取两个参考点，b、获取两个参考点在基坐标系下的坐标；c、调整步骤d中工业机器人的位置，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标；e、变换工业机器人姿态，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标；f、变换工业机器人姿态，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标。优点，本方法，得出激光视觉坐标系和机器人坐标系的相对关系，实现被测量物体在激光视觉的坐标到机器人的坐标的转换，提高系统的整体作业效率，具有良好的应用效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108132648B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711469231.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种基于板料拉伸变形的机器人折弯精度补偿方法，首先在折弯机V型槽口处建立补偿坐标系S，获取用户设置的折弯参数，当启动折弯跟对后，获取当前机器人系统的用户坐标系CS(X,Y,Z,A,B,C)、机器人TCP点位置P1(X,Y,Z,A,B,C)，并获取折弯目标位置P2(X,Y,Z,A,B,C)，计算板料在折弯过程中，板料的拉伸形形变，把在补偿坐标系S’的补偿转换用户坐标系CS下再补偿到位置点P2上，从而得到补偿后的新的目标位置P2’。本发明充分考虑到了板料在折弯过程中产生的拉伸形变，并把板料的形变补偿到机器人跟随的目标位置中，消除机器人在折弯跟随过程中对板料的拉扯或挤压，提高折弯精度。
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公开(公告)号：CN110842931A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910693921.3
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于机器人木工打孔的工具姿态调整方法，通过坐标系转换,得到垂直于打孔平面的姿态,进而得到调整后的打孔初始位姿，该方法高效简单，且无需附加装置。该方法无需考虑打孔初始点的姿态，仅需在小范围内额外示教两个点，即可通过坐标系转换，计算出打孔初始位姿，确保工具末端垂直于打孔平面，进而保证了最终的孔不会呈现为椭圆，同时，由于初始的示教不需要考虑姿态，使得编程变得更加高效、简单。
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公开(公告)号：CN108132648A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711469231.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种基于板料拉伸变形的机器人折弯精度补偿方法，首先在折弯机V型槽口处建立补偿坐标系S，获取用户设置的折弯参数，当启动折弯跟对后，获取当前机器人系统的用户坐标系CS(X,Y,Z,A,B,C)、机器人TCP点位置P1(X,Y,Z,A,B,C)，并获取折弯目标位置P2(X,Y,Z,A,B,C)，计算板料在折弯过程中，板料的拉伸形形变，把在补偿坐标系S’的补偿转换用户坐标系CS下再补偿到位置点P2上，从而得到补偿后的新的目标位置P2’。本发明充分考虑到了板料在折弯过程中产生的拉伸形变，并把板料的形变补偿到机器人跟随的目标位置中，消除机器人在折弯跟随过程中对板料的拉扯或挤压，提高折弯精度。
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公开(公告)号：CN106873977A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611263518.X
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G06F9/44
CPC classification number: G06F8/22
Abstract: 本发明提供了一种基于脚本和插件的可扩展机器人示教器，包括基础模块和插件库模块；基础模块，用于以脚本文件的形式添加或修改插件库模块中的各个功能插件，并与机器人控制器进行指令和状态通信；插件库模块，用于为基础模块提供一个或多个功能插件。该示教器采用基础模块和插件库模块的组合配合，增强了示教器软件的开发灵活度，降低开发工作量，还能够让用户自己开发功能包，具有较好的使用灵活性。
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公开(公告)号：CN109719722A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811601806.0
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开一种精确标定机器人末端与视觉系统的方法；a、选取两个参考点，b、获取两个参考点在基坐标系下的坐标；c、调整步骤d中工业机器人的位置，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标；e、变换工业机器人姿态，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标；f、变换工业机器人姿态，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标。优点，本方法，得出激光视觉坐标系和机器人坐标系的相对关系，实现被测量物体在激光视觉的坐标到机器人的坐标的转换，提高系统的整体作业效率，具有良好的应用效果。
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