公开(公告)号：CN110842931B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN201910693921.3

申请日：2019-07-30

Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司

Inventor： 沈阳 ,  宋方方 ,  张锦宝 ,  王杰高

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/22 ,  B27C3/00

Abstract: 本发明公开了一种应用于机器人木工打孔的工具姿态调整方法，通过坐标系转换,得到垂直于打孔平面的姿态,进而得到调整后的打孔初始位姿，该方法高效简单，且无需附加装置。该方法无需考虑打孔初始点的姿态，仅需在小范围内额外示教两个点，即可通过坐标系转换，计算出打孔初始位姿，确保工具末端垂直于打孔平面，进而保证了最终的孔不会呈现为椭圆，同时，由于初始的示教不需要考虑姿态，使得编程变得更加高效、简单。

公开(公告)号：CN110842931A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201910693921.3

申请日：2019-07-30

Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司

Inventor： 沈阳 ,  宋方方 ,  张锦宝 ,  王杰高

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/22 ,  B27C3/00

Abstract: 本发明公开了一种应用于机器人木工打孔的工具姿态调整方法，通过坐标系转换,得到垂直于打孔平面的姿态,进而得到调整后的打孔初始位姿，该方法高效简单，且无需附加装置。该方法无需考虑打孔初始点的姿态，仅需在小范围内额外示教两个点，即可通过坐标系转换，计算出打孔初始位姿，确保工具末端垂直于打孔平面，进而保证了最终的孔不会呈现为椭圆，同时，由于初始的示教不需要考虑姿态，使得编程变得更加高效、简单。