公开(公告)号：CN109719722A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201811601806.0

申请日：2018-12-26

Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司

Inventor： 鞠青辰 ,  宋方方 ,  王杰高

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种精确标定机器人末端与视觉系统的方法；a、选取两个参考点，b、获取两个参考点在基坐标系下的坐标；c、调整步骤d中工业机器人的位置，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标；e、变换工业机器人姿态，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标；f、变换工业机器人姿态，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标。优点，本方法，得出激光视觉坐标系和机器人坐标系的相对关系，实现被测量物体在激光视觉的坐标到机器人的坐标的转换，提高系统的整体作业效率，具有良好的应用效果。

公开(公告)号：CN109719722B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201811601806.0

申请日：2018-12-26

Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司

Inventor： 鞠青辰 ,  宋方方 ,  王杰高

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种精确标定机器人末端与视觉系统的方法；a、选取两个参考点，b、获取两个参考点在基坐标系下的坐标；c、调整步骤d中工业机器人的位置，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标；e、变换工业机器人姿态，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标；f、变换工业机器人姿态，记录两个参考点在激光器内的激光坐标系下的坐标；记录两个参考点在基坐标系下的坐标。优点，本方法，得出激光视觉坐标系和机器人坐标系的相对关系，实现被测量物体在激光视觉的坐标到机器人的坐标的转换，提高系统的整体作业效率，具有良好的应用效果。