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公开(公告)号：CN107527068B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201710670157.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及基于CNN和域自适应学习的车型识别方法，通过在Alexnet网络中添加旋转不变层、区分判别层和设计新的目标函数，建立基于CNN网络初始模型；利用建立的初始模型分别提取不同领域样本卷积层的特征图，计算样本特征图之间的余弦相似度，确定CNN网络的共享卷积核或非共享卷积核，保留共享卷积核的权重和偏置，更新非共享卷积核的权重和偏置；基于目标领域训练样本，计算每层特征图之间的余弦相似度和整个目标领域平均相似度，根据平均相似度聚类每类相似特征图；将与目标领域中样本有相似分布特性的源领域样本拓展为目标领域的新样本，用目标领域的新样本来微调整个CNN网络模型，再通过softmax分类器对目标领域中的测试样本进行车型分类。
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公开(公告)号：CN107527068A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710670157.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及基于CNN和域自适应学习的车型识别方法，通过在Alexnet网络中添加旋转不变层、区分判别层和设计新的目标函数，建立基于CNN网络初始模型；利用建立的初始模型分别提取不同领域样本卷积层的特征图，计算样本特征图之间的余弦相似度，确定CNN网络的共享卷积核或非共享卷积核，保留共享卷积核的权重和偏置，更新非共享卷积核的权重和偏置；基于目标领域训练样本，计算每层特征图之间的余弦相似度和整个目标领域平均相似度，根据平均相似度聚类每类相似特征图；将与目标领域中样本有相似分布特性的源领域样本拓展为目标领域的新样本，用目标领域的新样本来微调整个CNN网络模型，再通过softmax分类器对目标领域中的测试样本进行车型分类。
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公开(公告)号：CN108227723A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711486831.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人及其稳定性分析及结构优化的应用方法，包括载体装置、摄像及照明装置、控制与导航装置、驱动装置部分，主体采用鱼雷式结构，控制与导航装置放置在其内部；在主体结构两端和尾翼搭载驱动装置，所述摄像及照明装置固定在水下机器人前端；通过光纤、无线数传天线与主控端的控制单元通过主控数传设备相互配合协调，实现两种作业模式；处于航行模式的水下机器人快速灵活直航运动，悬停作业模式极大增加水下机器人的悬停稳定性以提高作业的精准和准确；在水下机器人悬停阶段，将两侧水平推进器扭转为垂直推进器，实现精准悬停，尾翼扭转为水平推进器以抵消湍流影响，引入李雅普诺夫指数量化分析获得的控制参数。
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公开(公告)号：CN108871364A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810688552.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于结点算法的水下机器人路径规划方法，通过构建水下机器人起始点和目标点之间的周围区域的水下二维网格地图，判断周围区域是否存在障碍物；根据结点算法寻找最优路径。本发明基于结点算法路径规划算法运用于水下机器人的自主避障，能够在没有障碍物时，快速的到达目标位置；在遇到障碍物时，找到一条最优的路径，同时能够减少搜索的时间，提高效率。从而让水下机器人在水底能够快速、准确的到达指定位置。
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公开(公告)号：CN109019712A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810875652.8
申请日：2018-08-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: C02F1/00
CPC classification number: C02F1/00
Abstract: 本发明公开了一种广阔水域中自动喷洒药物的无人船投药装置，其特征是：包括数据采集与处理系统、药物储存箱、可控水泵系统、液体喷洒系统、供电系统；所述数据采集与处理系统检测水质信息并作出是否需要对水质治理的判断信号，若需要治理，所述数据采集与处理系统将电信号传递给所述可控水泵系统，所述可控水泵系统接收信号后控制相应所述药物储存箱抽取相应药物并送至所述液体喷洒系统，所述液体喷洒系统受到水压会将药物向四面八方喷洒；若不需要治理，所述数据采集与处理系统会作出相应信号控制所述无人船继续行驶；该发明克服了了大型水域治理难，效率低，以及紧急水质问题来不及解决的不足。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108545163A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810691218.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿水母运动的水下机器人，包括壳体、太阳能发电板、摆动舵机、转向铁块、摆动扇叶、驱动舵机、负重铁块、蓄电池和主控制板；壳体顶部采用透明罩，太阳能发电板设于该透明罩下方、壳体内；负重铁块、摆动舵机、驱动舵机、电源和主控制板均固定设于壳体内；摆动扇叶为多个，可上下摆动地沿壳体周向均布设于外周侧，且与摆动舵机相连；转向铁块与摆动舵机相连；主控制板分别与摆动舵机、驱动舵机相连；太阳能发电板与蓄电池相连。本发明水下机器人结构简单，能有效实现对水下机器人的高效运动和长时间续航。
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公开(公告)号：CN107956645A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711374223.4
申请日：2017-12-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种风能和波浪能互补发电的海洋浮标，包括风扇叶片、风力发电机、垂直轴、浮标主体、永磁体、磁感线圈、控制器和水轮机；所述浮标主体露出海面的部分上方安装有风力发电机，风力发电机上安装有风扇叶片，组成风能发电装置；所述风力发电机的垂直轴与底部的水轮机轴嵌套相连，垂直轴上设置有永磁体，永磁体周围缠绕着磁感线圈，组成波浪能发电装置；所述波浪能发电装置与控制器连接，控制器的电源管理模块一部分直接与浮标主体连接，另一部分与蓄电池组连接，蓄电池组与浮标主体连接。本发明采用风能和波浪能进行互补发电根据波浪和风向大体一致的原理，上部通过风力机发电，水下通过水流波浪发电，提高了发电效率。
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公开(公告)号：CN107878681A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711174652.7
申请日：2017-11-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B63B22/00 , G01C13/00 , G05B19/042
CPC classification number: B63B22/00 , G01C13/002 , G05B19/0423
Abstract: 本发明公开了一种远程控制的海洋波浪浮标,包括波浪浮标框架以及波浪浮标控制系统，波浪浮标控制系统由波浪数据检测系统、波浪浮标稳定系统和波浪浮标供电系统组成；波浪浮标控制系统连接有波浪浮标控制系统分机，波浪浮标控制系统分机采用有浮标姿态解算处理器，波浪浮标控制系统分机连接有利用北斗卫星与波浪监测平台主机实现双向网络通信的远程控制系统，远程控制系统将经浮标姿态解算处理器处理后输出的海洋波浪特征值以及海洋波浪浮标的工作状态和海洋波浪浮标所处的坐标位置上传报告给波浪监测平台主机，波浪监测平台主机通过远程控制系统发送指令信号给浮标姿态解算处理器实现对海洋波浪浮标的远程控制。
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公开(公告)号：CN208684447U
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201821244388.X
申请日：2018-08-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: C02F1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种广阔水域中自动喷洒药物的无人船投药装置，其特征是：包括数据采集与处理系统、药物储存箱、可控水泵系统、液体喷洒系统、供电系统；所述数据采集与处理系统检测水质信息并作出是否需要对水质治理的判断信号，若需要治理，所述数据采集与处理系统将电信号传递给所述可控水泵系统，所述可控水泵系统接收信号后控制相应所述药物储存箱抽取相应药物并送至所述液体喷洒系统，所述液体喷洒系统受到水压会将药物向四面八方喷洒；若不需要治理，所述数据采集与处理系统会作出相应信号控制所述无人船继续行驶；该实用新型克服了了大型水域治理难，效率低，以及紧急水质问题来不及解决的不足。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208344515U
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201821010977.1
申请日：2018-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种仿水母运动的水下机器人，包括壳体、太阳能发电板、摆动舵机、转向铁块、摆动扇叶、驱动舵机、负重铁块、蓄电池和主控制板；壳体顶部采用透明罩，太阳能发电板设于该透明罩下方、壳体内；负重铁块、摆动舵机、驱动舵机、电源和主控制板均固定设于壳体内；摆动扇叶为多个，可上下摆动地沿壳体周向均布设于外周侧，且与摆动舵机相连；转向铁块与摆动舵机相连；主控制板分别与摆动舵机、驱动舵机相连；太阳能发电板与蓄电池相连。本实用新型水下机器人结构简单，能有效实现对水下机器人的高效运动和长时间续航。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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