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公开(公告)号：CN113269188B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110674621.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/22 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种标记点及其像素坐标检测通用方法，包括：步骤一：通过相机采集标记点图像并且标注标签，制作成数据集；步骤二：搭建标记点检测模型，并由数据集进行训练；步骤三：采集检测图像，并在图像中添加检测框，而后由标记点检测模型分类分支判断检测框内是否含有标记点；步骤四：若分类分支判断检测框内有标记点，则由标记点检测模型回归分支预测标记点中心的像素坐标并且输出；若分类分支判断检测框内无标记点，则将检测框进行扩大，之后再由回归分支预测标记点中心的像素坐标。本发明可检测各类简单标记点并且获取标记点中心的像素坐标，通用性强，可结合各类目标跟踪算法，实现动态标记点的检测，属于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN114089284A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111397681.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 赵祚喜 , 曹阳阳 , 林旭 , 黄渊 , 邱志 , 项波瑞 , 杨厚城 , 张壮壮 , 罗舒元 , 袁凯 , 王乾 , 廖志辉 , 夏丹燕 , 米亚龙 , 魏洪飞 , 赖仕俊 , 陆俊君
Abstract: 一种用于探地雷达的自动升降装置及其控制方法，该自动升降装置包括：用于与外部载具连接的第一连接部；用于与外部雷达连接的第二连接部；伸缩机构，所述伸缩机构的一端与所述第一连接部连接，所述伸缩机构的另一端与所述第二连接部连接；与所述伸缩机构信号连接的自动升降控制模块；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具移动速度的速度检测传感器；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具行径方向的前方土壤表面平度的土壤表面平度检测传感器。本申请提供的技术方案，能够有效地避免探地雷达行径过程中出现推土现象，减少探地雷达的破坏，提高探地雷达的耐用度，提高设备的生产效率。
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公开(公告)号：CN114034303A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111333527.2
申请日：2021-11-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种基于卡尔曼滤波的移动目标物定位方法、装置。所述方法包括：获取移动目标物的图像信息；根据移动目标物的图像信息、相机的位姿，通过相机成像原理计算得到移动目标物的初始位姿；根据所述初始位姿和当前时刻的状态变量估计值计算系统的新息值，并根据新息值判断观测值中是否存在野值；如果观测值中存在野值，将观测模型的测量方差替换为等价方差，计算卡尔曼滤波增益；根据卡尔曼滤波增益计算目标状态变量，得到移动目标物的最终位姿。采用本方法能够提供移动目标物定位的准确性。
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公开(公告)号：CN113091607A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110299543.8
申请日：2021-03-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种单台智能手机免标定的空间点坐标测量方法，架设手机三脚架并夹紧智能手机，合适位置布置长度已知的辅助测量棒；打开智能手机的相机拍摄测量图像并获取图像中辅助测量棒两端像素坐标；根据相似三角形原理，由智能手机相机的焦距、辅助测量棒的真实长度与测量图像中的辅助测量棒的长度计算空间点的深度，深度位于手机相机坐标系z轴方向；获取测量图像中待测空间点的像素坐标，根据相似三角形原理，由待测空间点的像素坐标、智能手机相机的焦距、深度计算空间点在手机相机坐标系下x、y轴方向的坐标值。采用一台智能手机完成测量，免去相机标定，设备复杂程度低，测量成本低，测量原理及步骤简单，属于视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN112212788A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011289316.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 涉及基于多台手机的视觉空间点三维坐标测量方法，选取箱体放至合适位置，并在箱体上定义世界坐标系及选取n个标记点；布置k台手机并编号，编号1的为参考手机相机，设置手机焦距不变，同步拍摄m张不同方位的棋盘格图像并利用张正友标定法标定；同步拍摄待测点和标记点的图像，获取其像素坐标求解其成像点在手机相机坐标系下的坐标；根据成像点的手机相机坐标和各手机的内外参数，求解点的参考手机相机坐标；利用标记点的世界坐标和参考手机相机坐标，求解位姿关系，基于位姿关系和待测点的参考手机相机坐标求解其世界坐标。本发明测量成本低、操作简单快速，为日常尺寸测量、3D建模、位姿测量提供依据，属于视觉测量方法技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112132174B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202010810107.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01V3/12
Abstract: 本发明涉及一种基于探地雷达与深度学习的地下目标智能实时识别与定位方法，包括如下步骤：步骤一.收集探地雷达图像样本，然后利用标签生成器进行图像标记；步骤二.将图像标记的真实框尺寸结果进行K‑means筛选；步骤三.利用改进的非极大值抑制原理以及YOLO v3算法进行识别框估计；步骤四.将算法封装好并导入视觉系统，最后进行探地雷达图像的识别与定位。本发明原理技术成熟，可以获取多个电磁波的相互位置关系，从而快速定位于区分雷达图像中目标体，属于探地雷达的检测技术领域。
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公开(公告)号：CN114234970A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111569311.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 赵祚喜 , 林旭 , 曹阳阳 , 邱志 , 张壮壮 , 黄渊 , 项波瑞 , 杨厚城 , 罗舒元 , 袁凯 , 米亚龙 , 夏丹燕 , 魏洪飞 , 王乾 , 陆俊君 , 廖志辉 , 赖仕俊
Abstract: 本申请涉及一种运动载体姿态角实时测量方法、装置。所述方法包括：获取惯性传感器实时采集的运动载体的角速度和加速度；根据所述角速度和加速度，通过满足下降条件的共轭梯度法对姿态四元数进行寻优估计，获得寻优估计值；分别建立角速度与姿态角的系统模型、加速度与姿态角的观测模型，并根据系统模型和观测模型建立无迹卡尔曼滤波递推方程；将寻优估计值导入无迹卡尔曼滤波递推方程中，计算得到运动载体姿态角。采用本方法能够提高运动载体姿态角计算的准确度。
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公开(公告)号：CN108982390B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201811045064.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N21/31
Abstract: 本发明涉及一种基于原子吸收光谱信息的水体农药残留检测方法，不需要复杂的化学物质和繁琐的检测工序可以准确测定有机磷类农药的浓度，主要包括光谱检测系统、数据库系统、数据分析系统、显示系统等。通过建立一个光谱数据库A和编写一个能读取数据库A数据的光谱信息分析软件，取待测有机磷农药样品进行检测，获得待测有机磷农药样品的光谱信息，光谱信息分析软件根据获得的光谱信息以数据库A为基础预测的农药浓度信息。本发明提高了分析质量，显示直观，检测迅速，具有实时性，属于水体农药残留检测方法技术领域。
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公开(公告)号：CN112229323A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011048077.8
申请日：2020-09-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及基于手机单目视觉的棋盘格合作目标的六自由度测量方法，包括：一.在被测物上定义体坐标系及粘贴棋盘格；二.架设手机并设置焦距不变，手机相机拍摄棋盘格图像1张；取一可活动的平板粘贴棋盘格，通过移动或转动棋盘格，相机采集n张不同方位的棋盘格图像，n≥2；三.将n+1张棋盘格图像用张正友标定法标定，获得相机的内外参数，包括棋盘格的坐标系与手机相机坐标系的位姿关系；四.根据棋盘格坐标系与体坐标系的的位姿关系、棋盘格坐标系与手机相机坐标系的位姿关系，求解体坐标系与手机相机坐标系的位姿关系。还涉及该方法的应用。本发明设备复杂程度低，降低了六自由度测量的成本，准确度高，属于视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN112132174A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010810107.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于探地雷达与深度学习的地下目标智能实时识别与定位方法，包括如下步骤：步骤一.收集探地雷达图像样本，然后利用标签生成器进行图像标记；步骤二.将图像标记的真实框尺寸结果进行K‑means筛选；步骤三.利用改进的非极大值抑制原理以及YOLO v3算法进行识别框估计；步骤四.将算法封装好并导入视觉系统，最后进行探地雷达图像的识别与定位。本发明原理技术成熟，可以获取多个电磁波的相互位置关系，从而快速定位于区分雷达图像中目标体，属于探地雷达的检测技术领域。
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