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公开(公告)号：CN114234970A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111569311.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 赵祚喜 , 林旭 , 曹阳阳 , 邱志 , 张壮壮 , 黄渊 , 项波瑞 , 杨厚城 , 罗舒元 , 袁凯 , 米亚龙 , 夏丹燕 , 魏洪飞 , 王乾 , 陆俊君 , 廖志辉 , 赖仕俊
Abstract: 本申请涉及一种运动载体姿态角实时测量方法、装置。所述方法包括：获取惯性传感器实时采集的运动载体的角速度和加速度；根据所述角速度和加速度，通过满足下降条件的共轭梯度法对姿态四元数进行寻优估计，获得寻优估计值；分别建立角速度与姿态角的系统模型、加速度与姿态角的观测模型，并根据系统模型和观测模型建立无迹卡尔曼滤波递推方程；将寻优估计值导入无迹卡尔曼滤波递推方程中，计算得到运动载体姿态角。采用本方法能够提高运动载体姿态角计算的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115147373A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210781245.7
申请日：2022-07-04
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 赵祚喜 , 罗舒元 , 杨厚城 , 曹阳阳 , 项波瑞 , 黄渊 , 林旭 , 邱志 , 张壮壮 , 袁凯 , 王乾 , 廖志辉 , 夏丹燕 , 米亚龙 , 魏洪飞 , 赖仕俊 , 陆俊君
Abstract: 本申请涉及一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法、装置。所述方法包括：记录按时间触发的探地雷达每一时间间隔点的位置信息；实时采集探地雷达图像，在检测到硬质异物时记录第一时间信息与在离开硬质异物时的第二时间信息；获取第一时间信息相邻的两个时间触发点，和与第二时间信息相邻的两个时间触发点；根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息。采用本方法能够提高硬质异物检测精确度。
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公开(公告)号：CN114089284A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111397681.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 赵祚喜 , 曹阳阳 , 林旭 , 黄渊 , 邱志 , 项波瑞 , 杨厚城 , 张壮壮 , 罗舒元 , 袁凯 , 王乾 , 廖志辉 , 夏丹燕 , 米亚龙 , 魏洪飞 , 赖仕俊 , 陆俊君
Abstract: 一种用于探地雷达的自动升降装置及其控制方法，该自动升降装置包括：用于与外部载具连接的第一连接部；用于与外部雷达连接的第二连接部；伸缩机构，所述伸缩机构的一端与所述第一连接部连接，所述伸缩机构的另一端与所述第二连接部连接；与所述伸缩机构信号连接的自动升降控制模块；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具移动速度的速度检测传感器；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具行径方向的前方土壤表面平度的土壤表面平度检测传感器。本申请提供的技术方案，能够有效地避免探地雷达行径过程中出现推土现象，减少探地雷达的破坏，提高探地雷达的耐用度，提高设备的生产效率。
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公开(公告)号：CN115147373B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210781245.7
申请日：2022-07-04
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 赵祚喜 , 罗舒元 , 杨厚城 , 曹阳阳 , 项波瑞 , 黄渊 , 林旭 , 邱志 , 张壮壮 , 袁凯 , 王乾 , 廖志辉 , 夏丹燕 , 米亚龙 , 魏洪飞 , 赖仕俊 , 陆俊君
IPC: G06T7/00 , G06T7/70 , G06T5/20 , G06T3/4007 , G01B15/00
Abstract: 本申请涉及一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法、装置。所述方法包括：记录按时间触发的探地雷达每一时间间隔点的位置信息；实时采集探地雷达图像，在检测到硬质异物时记录第一时间信息与在离开硬质异物时的第二时间信息；获取第一时间信息相邻的两个时间触发点，和与第二时间信息相邻的两个时间触发点；根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息。采用本方法能够提高硬质异物检测精确度。
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公开(公告)号：CN119832075A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411917831.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及刚体测量技术，揭露了一种实时反馈的刚体六自由度测量方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据棋盘格标定板，获取单目摄像头的初始相机内外参数；采集刚体图像，得到刚体历史图像序列及刚体实时图像；对刚体历史图像序列进行特征提取，得到各个刚体标志物特征集合；根据预构建的最小化重投影误差算法及所述刚体标志物特征集合，对所述初始相机内外参数进行动态调整，得到动态相机内外参数；对所述刚体实时图像进行图像特征提取，得到刚体实时特征集合，并根据所述动态相机内外参数，对所述刚体实时特征集合进行六自由度测量，得到刚体测量结果。本发明可以通过单目视觉对刚体进行动态精准测量。
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公开(公告)号：CN118058054A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410398305.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种仿形调节系统、牧草收获机及仿形调节方法，仿形调节系统包括仿形模块、检测模块及俯仰调节模块，仿形模块包括仿形杆、转轴、连接件及至少两个仿形轮，仿形杆的一端与割台活动连接，仿形杆背离割台的另一端与连接件通过转轴转动连接，全部仿形轮均转动地配接于连接件背离仿形杆的一侧；检测模块包括角度传感器。本申请实施例提供的仿形调节系统中，能够利用角度传感器实时检测连接带动转轴相对仿形杆转动的角度，以确定牧草收获机在行进过程中地面坡度的变化，同时，还能够通过俯仰调节模块控制割台沿牧草收获机长度方向的前端相对后端俯仰倾斜，至割台所在的平面相对地面水平，以实现地面植被的均匀留茬。
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