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公开(公告)号：CN106401239A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610798877.9
申请日：2016-08-31
Applicant: 北京首钢自动化信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值mx；根据mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。
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公开(公告)号：CN106401239B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610798877.9
申请日：2016-08-31
Applicant: 北京首钢自动化信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值mx；根据mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。
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公开(公告)号：CN109360447A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811208102.7
申请日：2018-10-16
Applicant: 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种立体车库自动避让的控制方法，属于立体车库控制技术领域。自主研发立体车库的自动化控制系统在穿梭车水平方向的自动避让运动的控制策略：防止正在移动的同层相邻穿梭车在存取车过程中，同时进入公共移动区域内发生位置重叠的问题，从而使得两个相邻穿梭车避免发生碰撞，进行合理的自动避让控制策略，减少现场事故率，保证高效的存取车节奏。
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公开(公告)号：CN106365064A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610798517.9
申请日：2016-08-31
Applicant: 北京首钢自动化信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种升降机构的双码值行程限幅方法及装置，属于机械控制技术领域。该升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。该控制方法包括：第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；在第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集第一变频电机的编码器的码值数据m1、第二变频电机的编码器的码值数据m2；获取|m1-m2|的数值；控制|m1-m2|的数值的取值范围，使得第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同。应用该控制装置能够实现该控制方法。其能够使得电机负荷被分散而避免负荷超过额定载荷；并且，也能够使得被加载物首尾同步、平稳地被升降。
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公开(公告)号：CN106365064B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201610798517.9
申请日：2016-08-31
Applicant: 北京首钢自动化信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种升降机构的双码值行程限幅方法及装置，属于机械控制技术领域。该升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。该控制方法包括：第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；在第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集第一变频电机的编码器的码值数据m1、第二变频电机的编码器的码值数据m2；获取|m1‑m2|的数值；控制|m1‑m2|的数值的取值范围，使得第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同。应用该控制装置能够实现该控制方法。其能够使得电机负荷被分散而避免负荷超过额定载荷；并且，也能够使得被加载物首尾同步、平稳地被升降。
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