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公开(公告)号：CN109045485B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201811179555.1
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61N5/067
Abstract: 本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。
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公开(公告)号：CN109848545A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910016051.6
申请日：2019-01-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种集成对象异常区域识别与热作用的激光处理方法，包括：扫描对象表面，识别纹理和异常区域轮廓，对异常区域进行判断和分类，构造异常区域的三维立体结构，规划激光照射空间运动轨迹，激光加热异常区域以完成处理。本发明实现了异常区域的对象识别与激光加热的集成处理，实现异常区域激光热处理的自动化。
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公开(公告)号：CN108214459A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711473166.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可同时伸缩和弯曲且留有器械通道的柔性机器人。该机器人系统包括：上节顶端模块1、上节伸缩弯曲模块2、上节伸缩弯曲模块3、上节伸缩弯曲模块4、上节伸缩弯曲模块5、上节伸缩弯曲模块6、上节伸缩弯曲模块7、上节伸缩弯曲模块8、下节顶端模块9、下节伸缩弯曲模块10、下节伸缩弯曲模块11、下节伸缩弯曲模块12、下节伸缩弯曲模块13、下节伸缩弯曲模块14、下节伸缩弯曲模块15、尾端段16、上节NI‑TI牵引丝17、上节NI‑TI牵引丝18、上节NI‑TI牵引丝19、下节NI‑TI牵引丝20、下节NI‑TI牵引丝21、下节NI‑TI牵引丝22；本发明机器人每个模块包含一个留有器械通道的间隔圆盘、三个支撑弹簧，每一模块可以实现伸缩和相对弯曲。本发明的机器人伸缩弯曲运动灵活，留有通道便于携载器械，操作控制简单。
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公开(公告)号：CN109350244A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811317118.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有切口分离功能的软组织切割机器人系统，包括：外框架、下水平轨道、下水平轨道电机、下水平轨道滑块、下水平轨道滚珠丝杆、上水平轨道、上水平轨道滑块、上水平轨道丝杆、上水平轨道电机、垂直轨道连接板、垂直轨道电机、垂直轨道、垂直轨道滚珠丝杆、垂直轨道滑块、垂直导轨、垂直导轨滑块、切口分离机构电机支座、切口分离蜗杆、切口分离涡轮、切口分离电机、齿条、连杆机构、吸盘支座、立式轴支座、水平导轨、水平导轨滑块、吸盘、手术刀夹持机构外框架、手术刀角度控制蜗杆、手术刀角度控制涡轮、手术刀夹具、手术刀角度控制电机、手术刀、计算机、电磁阀、气泵；本发明的系统能够应用于手术中软组织切割的场景，解决切割时软组织变形的问题，可以精确控制切割长度与深度从而调控切口形状，具有切口分离功能，受计算机给定参数控制。
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公开(公告)号：CN108214459B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201711473166.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可同时伸缩和弯曲且留有器械通道的柔性机器人。该机器人系统包括：上节顶端模块1、上节伸缩弯曲模块2、上节伸缩弯曲模块3、上节伸缩弯曲模块4、上节伸缩弯曲模块5、上节伸缩弯曲模块6、上节伸缩弯曲模块7、上节伸缩弯曲模块8、下节顶端模块9、下节伸缩弯曲模块10、下节伸缩弯曲模块11、下节伸缩弯曲模块12、下节伸缩弯曲模块13、下节伸缩弯曲模块14、下节伸缩弯曲模块15、尾端段16、上节NI‑TI牵引丝17、上节NI‑TI牵引丝18、上节NI‑TI牵引丝19、下节NI‑TI牵引丝20、下节NI‑TI牵引丝21、下节NI‑TI牵引丝22；本发明机器人每个模块包含一个留有器械通道的间隔圆盘、三个支撑弹簧，每一模块可以实现伸缩和相对弯曲。本发明的机器人伸缩弯曲运动灵活，留有通道便于携载器械，操作控制简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109363772A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811302093.8
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性单孔微创手术机器人。该机器人系统包括：多个(编号1至20)柔性单元体、21柔性单元体底座、22顶盘、23导轨、24-1轴承座、25镍钛合金丝、26螺栓、27-1丝杆、28-1丝杆法兰螺母、29-1法兰螺母座、30螺栓、31-1轴承座、32、半球壳、33-1电机、34-1轴承座支撑架、35-1联轴器、36底座、多个(编号37至55)弹簧组(每组3个)；本发明机器人关节单元包含的两个旋转轴之间的夹角具有可调功能。本发明的机器人关节灵活性好，柔性部分硬度高，运动灵活多变。
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公开(公告)号：CN109045485A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811179555.1
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61N5/067
CPC classification number: A61N5/06 , A61N2005/067
Abstract: 本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。
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公开(公告)号：CN107981872A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810004331.0
申请日：2018-01-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公布了一种多自由度影像引导介入医疗机器人系统，包括：底板、导轨固定脚、导轨1、导轨-导轨十字连接套件、导轨2、导轨-导轨T型连接件、导轨3、导轨-转台连接板、转台、转台-转台连接板、转台-导轨连接套件、导轨4、固定块、传感器连接柱、力传感器、针紧定柱、针、组织支撑座、组织、红外相机、红外投影仪、支撑杆；本发明多自由度影像引导介入医疗机器人系统具有6个自由度，可以改变介入针的三维空间位置，以及针的俯仰，以及红外双目相机图像引导，并能受力反馈，使得针能对不同角度、不同位置的目标点进行介入操作。图像监测可以是操作更加精准，应用领域更加广泛。
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公开(公告)号：CN108606847B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810512450.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B90/17
Abstract: 本发明公开了肝脏吸附分离软体机器人。该机器人系统包括气泵1、控制系统2、扩展连接件3、机器人基座4、左下固定底座5、左上固定底座6、步进电机7、丝杠8、驱动齿轮9、电机齿轮10、左下固定底座11、左上固定底座12、驱动齿轮13、驱动齿轮14、软气管15、软气管16、软气管17、软手指固定基座18、软手指模块19、软手指模块20、伺服电机21、丝杠滑块22、右下固定底座23、右上固定底座24、伺服电机25、驱动齿轮26、驱动齿轮27、驱动齿轮28、丝杠滑块29、右下固定底座30、丝杠31、步进电机32、电机齿轮33、右上固定底座34、软手指固定基座35、软手指模块36、软手指模块37、软手指吸盘38、软手指空腔39、手指驱动模块40。本发明软体机器人可实现自动对需要操作的肝脏进行分离。
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公开(公告)号：CN108214521B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201711432810.4
申请日：2017-12-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了可自主均衡接触力的软体机器人。该机器人系统包括力传感器1、软手指空腔2、力传感器3、软手指空腔4、固定环5、固定环6、软手指空腔7、力传感器8、软气管9、软气管10、软气管11、导线12、控制系统13、力传感器14、力传感器15、软手指空腔16、固定环17、固定环18、软手指空腔19、固定环20、力传感器21、软掌心空腔22、软气管23、软气管24、软气管25、气泵26、导线27、软体机器人指28、软体机器人指29、软体机器人指30、手部模块31、软体机器人指32、软体机器人指33。本发明软体机器人可实现对被操作对象接触力的自动均衡调节。
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