公开(公告)号：CN109363772A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811302093.8

申请日：2018-11-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  闫响达 ,  李鑫雄 ,  裴建华 ,  闫昊 ,  汤劼 ,  腾轶超 ,  刘文勇 ,  匡绍龙 ,  安超 ,  宗晔

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种柔性单孔微创手术机器人。该机器人系统包括：多个(编号1至20)柔性单元体、21柔性单元体底座、22顶盘、23导轨、24-1轴承座、25镍钛合金丝、26螺栓、27-1丝杆、28-1丝杆法兰螺母、29-1法兰螺母座、30螺栓、31-1轴承座、32、半球壳、33-1电机、34-1轴承座支撑架、35-1联轴器、36底座、多个(编号37至55)弹簧组(每组3个)；本发明机器人关节单元包含的两个旋转轴之间的夹角具有可调功能。本发明的机器人关节灵活性好，柔性部分硬度高，运动灵活多变。