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公开(公告)号：CN112297051B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010418300.7
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气缸的变刚度关节系统。该关节系统包括气缸支承盘(1)、上位气缸(2)、支承盘连接杆(3)、下位气缸(4)、下位线性位移传感器(5)、传动主轴(6)、手臂连接块(7)、齿条支承盘(8)、上位线性位移传感器(9)、上位比例阀(10)、气源(11)、计算机(12)、下位比例阀(13)、上位传感器连接块(14)、上位传感器连接底座(15)、上位齿条(16)、传动齿轮(17)、下位齿条(18)、下位传感器连接底座(19)、下位传感器连接块(20)、下位气缸连接块(21)、下位直线导轨(22)、下位气缸连接底座(23)、上位气缸连接块(24)、上位直线导轨(25)、上位气缸连接底座(26)、电机(27)；本发明的上位气缸及下位气缸可有效解决拮抗式变刚度关节在较高刚度时关节形变范围会受到严重限制的问题。本发明的输出力矩精度高，刚度调控范围广，动态响应性能极佳。
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公开(公告)号：CN112297051A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010418300.7
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气缸的变刚度关节系统。该关节系统包括气缸支承盘1、上位气缸2、支承盘连接杆3、下位气缸4、下位线性位移传感器5、传动主轴6、手臂连接块7、齿条支承盘8、上位线性位移传感器9、上位比例阀10、气源11、计算机12、下位比例阀13、上位传感器连接块14、上位传感器连接底座15、上位齿条16、传动齿轮17、下位齿条18、下位传感器连接底座19、下位传感器连接块20、下位气缸连接块21、下位直线导轨22、下位气缸连接底座23、上位气缸连接块24、上位直线导轨25、上位气缸连接底座26、电机27；本发明的上位气缸及下位气缸可有效解决拮抗式变刚度关节在较高刚度时关节形变范围会受到严重限制的问题。本发明的输出力矩精度高，刚度调控范围广，动态响应性能极佳。
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公开(公告)号：CN109350244A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811317118.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有切口分离功能的软组织切割机器人系统，包括：外框架、下水平轨道、下水平轨道电机、下水平轨道滑块、下水平轨道滚珠丝杆、上水平轨道、上水平轨道滑块、上水平轨道丝杆、上水平轨道电机、垂直轨道连接板、垂直轨道电机、垂直轨道、垂直轨道滚珠丝杆、垂直轨道滑块、垂直导轨、垂直导轨滑块、切口分离机构电机支座、切口分离蜗杆、切口分离涡轮、切口分离电机、齿条、连杆机构、吸盘支座、立式轴支座、水平导轨、水平导轨滑块、吸盘、手术刀夹持机构外框架、手术刀角度控制蜗杆、手术刀角度控制涡轮、手术刀夹具、手术刀角度控制电机、手术刀、计算机、电磁阀、气泵；本发明的系统能够应用于手术中软组织切割的场景，解决切割时软组织变形的问题，可以精确控制切割长度与深度从而调控切口形状，具有切口分离功能，受计算机给定参数控制。
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