-
公开(公告)号：CN118262032A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211686873.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人逆运动学求解算法，实现了三分支机器人逆运动学高精度求解，包括：依据三分支机器人三维模型，基于旋量理论建立三分支机器人运动学模型；依据三分支机器人运动学模型，以满足分支1与分支3组成的支链末端位姿为目标，以耦合点位于分支2可达空间为约束，利用基于拉丁超立方采样结合变邻域搜索算法的粒子群算法迭代搜索求解；依据粒子群最优解作为搜索起始点，采用协方差自适应进化算法展开局部精确搜索，获得分支1与分支3关节角度；依据搜索到的分支1关节角度，利用粒子群算法搜索求解分支2关节角度。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现三分支机器人高精度逆运动学解算。
-
公开(公告)号：CN118106959A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410123928.2
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人的力跟踪控制方法，包括：获取链式模块化机器人的三维模型，构建链式模块化机器人的运动学方程；依据链式模块化机器人的运动学方程，构建链式模块化机器人末端位置控制误差模型；依据链式模块化机器人末端位置控制误差模型以及环境误差模型，构建链式模块化机器人自适应变阻抗模型；依据链式模块化机器人的运动学方程、链式模块化机器人自适应变阻抗模型，构建链式模块化机器人力跟踪控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以降低链式模块化机器人末端位置控制误差以及环境误差带来的力控制干扰，从而实现链式模块化机器人更高的力跟踪控制精度。
-
公开(公告)号：CN119596709A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411802905.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法，实现了模块化机器人在外部干扰下的最优控制，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，然后获得其动力学方程、状态更新方程、代价函数、值函数、动作值函数，然后计算同质模块化机器人状态更新方程、值函数、动作值函数对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导，进而获得其最优控制器、非线性干扰观测器，设计融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人分布式最优控制方法，获得融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人拓扑结构自适应控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现任意拓扑结构下模块化机器人的最优控制。
-
公开(公告)号：CN118331248A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310032154.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人链式自重构序列规划方法，包括：对模块化机器人拓扑学描述，将模块化机器人重构前后构形的拓扑图进行解构，获得模块化机器人重构前后的拓扑子链集合；依据所述模块化机器人重构前后的拓扑子链集合，设计拓扑子链对比策略，获得模块化机器人初始自重构序列；依据所述模块化机器人初始自重构序列，考虑模块化机器人链式自重构运动约束，设计自重构序列重规划策略，获得满足机器人运动要求的自重构序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为模块化机器人链式自重构序列规划方法的设计提供参考。
-
公开(公告)号：CN114604445B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210247849.3
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法，包括：获得多臂空间机器人末端接触力模型；获得多臂空间机器人末端抓取安全系数模型；依据所述多臂空间机器人末端接触力模型与多臂空间机器人末端抓取安全系数模型，获得多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型；依据所述多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型，获得多臂空间机器人最优抓取力；获得多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型；依据所述多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型，获得基于动能消耗的机械臂末端输出力控制律，获得多臂空间机器人末端控制律切换策略；依据所述多臂空间机器人最优抓取力与多臂空间机器人末端控制律切换策略，获得面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机器人多臂稳定抓取控制方法的设计提供参考。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119720545A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411802895.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人动力学建模方法，实现了模块化机器人动力学建模，包括：获得模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，进而获得模块单元基本运动学参数信息、基本动力学参数信息、模块单元运动传递库与结构等效库，依据机器人拓扑结构数学表征，获得机器人所有运动传递支链，分析每条运动传递支链中模块单元连接状态、存在连接关系的两个模块单元间运动传递方式，获得模块单元等效结构体与动力学参数，设计模块化机器人基于分布式参数获取的动力学建模方法，获取模块化机器人动力学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速动力学建模。
-
公开(公告)号：CN114604445A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210247849.3
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法，包括：获得多臂空间机器人末端接触力模型；获得多臂空间机器人末端抓取安全系数模型；依据所述多臂空间机器人末端接触力模型与多臂空间机器人末端抓取安全系数模型，获得多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型；依据所述多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型，获得多臂空间机器人最优抓取力；获得多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型；依据所述多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型，获得基于动能消耗的机械臂末端输出力控制律，获得多臂空间机器人末端控制律切换策略；依据所述多臂空间机器人最优抓取力与多臂空间机器人末端控制律切换策略，获得面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机器人多臂稳定抓取控制方法的设计提供参考。
-
公开(公告)号：CN119458360A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411831782.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人轨迹优化方法，实现了模块化机器人关节轨迹优化，包括：获得模块化机器人运动链矩阵和模块化机器人期望末端运动轨迹，依据模块化机器人运动链矩阵，获得模块化机器人当前运动参与自由度数，依据模块化机器人当前运动参与自由度数，获得模块化机器人运动分布向量，依据模块化机器人期望末端运动轨迹、模块化机器人运动分布向量，设计模块化机器人轨迹优化方法，基于灰狼优化算法框架，对模块化机器人运动分布向量进行编码后，获得模块化机器人最优关节轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现的模块化机器人末端轨迹误差小、运动总能耗小和模块间能耗均衡的关节轨迹优化。
-
公开(公告)号：CN118107805A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211514709.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本申请提供一种可重构桁架对接模块机构，桁架的主体为铝型材8两端有连接件7。连接件7呈方形，通过螺栓一端负责连接铝型材8，一端负责连接连接件6。轴套5前端呈柱形凹槽并且后端呈柱形凸台，特殊形状用于固定和防止滑动。长固定轴4前端具有圆柱和锯齿形状的结构，用于安装于定位并防止横向和纵向滑动。短固定轴3具有锯齿形状的空心结构，用于与长固定轴4安装配合。螺栓轴套2两端分别具有内螺纹，用于短固定轴3和长固定轴4配合之后的固定，同时，起到加强筋的功效。多面体固定支撑1能够连接多个短固定轴3，用于桁架的扩展延伸。
-
公开(公告)号：CN114347076B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111478149.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种连续型机械臂多功能末端执行器，属于机器人技术领域以及航天技术领域。其包括夹持模块、加注模块、多工具集成模块、紧固件拆装模块。夹持模块支持对合作或非合作目标的夹持；加注模块能够对目标物进行常温燃料补加，其中，加注接口分为主动接口和被动接口，主动接口装在机械臂末端执行器上，被动接口装在目标物上，同时采用被动柔性连接方式，使其具备对位、柔性对接、锁紧和密封的功能；多工具集成模块将各种工具集成到一起，通过旋转或其他传动形式供执行模块选择合适的工具，同时可以将从目标物上拆下的附加物品收纳；紧固件拆装模块可以实现螺栓螺母的紧固件拆装。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.027 seconds)
