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公开(公告)号：CN119589725A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411486354.1
申请日：2024-10-23
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人姿态测试技术领域，特别是涉及一种基于激光扫描原理的工业机器人姿态测量装置及方法。本发明包括建立机械臂的基座坐标系和末端坐标系；建立基座棱镜坐标系和末端棱镜坐标系；根据所述基座坐标系、末端坐标系、基座棱镜坐标系、末端棱镜坐标系，得到所述末端坐标系在基座坐标系下的姿态，即为所述机器人的末端姿态数据；重新建立基座棱镜坐标系和末端棱镜坐标系，得到所述机器人新的末端姿态数据；重复预设次数的步骤S4操作，根据多组所述机器人末端姿态数据，得到所述机器人最终姿态数据。本发明基于激光扫描原理，成本较低，步骤简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN114485488B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210059883.8
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 西安航天发动机有限公司
Abstract: 本发明提出一种涡轮导向器排气面积自动测量系统及测量方法，基于非接触光学测量原理，能够解决现有测量系统测量效率低、测量精度差的问题。该测量系统基于非接触光学测量原理，通过高精度光学扫描仪直接测量涡轮导向器每个喉道轮廓的三维点云坐标，得到高精度、高密度点云数据；然后通过测量得到的点云数据拟合每个喉道的三维轮廓，再计算每个喉道排气面积与导向器总排气面积；且在测量过程中，通过六自由度机器人与单轴转台联动，精确、快速定位高精度光学扫描仪与被测导向器的相对位置。
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公开(公告)号：CN112634373B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202011382690.3
申请日：2020-12-01
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种基于零膨胀陶瓷标定板的视觉测量系统校正方法，能够克服测试过程中高低温变化及传输路径气流密度变化对测量准确度的影响。在视觉测量系统的被测视场空间内放置零膨胀陶瓷标定板，零膨胀陶瓷标定板上设置有靶点；测量时，视觉测量系统中的各相机进行实时图像采集，提取得到零膨胀陶瓷标定板上各靶点的图像坐标，并计算重投影误差e，当e大于预设阈值s时，进行参数校正；参数校正过程为：首先建立零膨胀陶瓷标定板上各靶点的真实值与预测值之间的关系，进而得到畸变校正模型；然后将视觉测量系统静态参数标定条件下直接计算出的测点空间相对坐标输入到畸变校正模型中进行计算，其输出值即为畸变校正后的测点空间三维坐标。
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公开(公告)号：CN114485488A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210059883.8
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 西安航天发动机有限公司
Abstract: 本发明提出一种涡轮导向器排气面积自动测量系统及测量方法，基于非接触光学测量原理，能够解决现有测量系统测量效率低、测量精度差的问题。该测量系统基于非接触光学测量原理，通过高精度光学扫描仪直接测量涡轮导向器每个喉道轮廓的三维点云坐标，得到高精度、高密度点云数据；然后通过测量得到的点云数据拟合每个喉道的三维轮廓，再计算每个喉道排气面积与导向器总排气面积；且在测量过程中，通过六自由度机器人与单轴转台联动，精确、快速定位高精度光学扫描仪与被测导向器的相对位置。
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公开(公告)号：CN112798598A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110176826.3
申请日：2021-02-07
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
IPC: G01N21/84
Abstract: 本申请涉及一种接触线磨耗量检测系统及方法中，触发控制设备根据接触线磨耗量检测系统所在机车的速度传感器发出的脉冲信号，生成第一控制指令并发送至图像采集设备，以控制图像采集设备获取接触线图像，生成第二控制指令并发送至位置测量设备，以控制位置测量设备获取接触线图像对应的接触线位置，可以保证数据充足的同时提高了检测效率，可以覆盖机车运行过的全部线路，避免了磨耗点漏检。图像处理设备接收接触线图像及其对应的接触线位置，并根据预设目标识别模型以及接触线图像识别接触线图像中的接触线磨耗区域，并获取接触线图像对应的接触线位置处的接触线磨耗量，提高了检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108120399A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611084068.8
申请日：2016-11-30
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B11/245
CPC classification number: G01B11/245
Abstract: 本发明属于几何量计量技术领域，具体涉及一种扫描式高亮背景特征点标识方法。将被测物安装在烧蚀试验箱中，关闭舱门；光谱仪检测整个试验过程，得到光谱数据，在光谱仪上安装同步计时器；分析光谱数据，找到各个谱段光强都比较小的波长，记为n；选择波长为n的激光器，将激光器安装在二维扫描转台上，激光器通过观察窗进行投射，实现激光点投射位置的变化；在窗口位置安装双目立体视觉系统，调整位置，使被测物处于视场中心；在双目立体视觉系统的摄像机镜头前安装波长为n的带通滤波片；打开激光器、摄像机，在烧蚀状态下，按照预设要求，二维扫描转台转动，移动激光光点，摄像机同步拍摄，得到图像数据；双目立体视觉系统计算得到测量点数据。
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公开(公告)号：CN107610178A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710622219.9
申请日：2017-07-27
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种工业摄影测量系统相机参数移动式标定方法，包括以下步骤：S1：选择光学靶标；S2：构建三维运动机构；S3：架设待标定工业摄影测量系统；S4：记录工业摄影测量系统采集的光学靶标光学中心的图像坐标；S5：由工业摄影测量系统成像模型可知工业摄影测量系统像素坐标系与世界坐标系之间的坐标转换关系S6：标定误差计算。
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公开(公告)号：CN106597417A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710014687.8
申请日：2017-01-10
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/497 , G01S7/4808 , G01S17/42
Abstract: 本发明涉及雷达测量技术领域，尤其涉及一种远距离扫描雷达测量误差的修正方法，包括步骤S1，建立测量模型，获取被测点与坐标原点的位置关系；S2，获取被测试点与激光雷达的实际位置关系，建立三大误差源的误差模型；S3，对激光雷达进行分参数测量实验，获取三大误差源的大样本数据；S4，采用统计学方法对三大误差源的概率密度分布进行分析，得到三维坐标系中的三大误差源的误差修正样本；S5，根据三大误差源的误差修正样本及步骤S1中的测量模型获取三维坐标样本；S6，根据不同测量对象所对应的测点位置、三大误差源的误差修正样本及测量得到的三维坐标样本，对三维坐标测量点进行实时修正。
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公开(公告)号：CN103674057B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201210334726.X
申请日：2012-09-11
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及相机外部参数标定技术领域，具体公开了一种带有反射球的标准球杆及其对相机外部参数的标定方法。该标准球杆包括细长圆柱体结构的碳纤维管以及碳纤维管中间安装的把手，两个由高效反光材料制成的回归反射球通过两个球座固定在碳纤维管的两端。该标准球杆，采用简单方便的一维球杆结构，回归反射球使用高效反光材料，配合同轴光源产生被动放光效果，该标准球杆可以实现相机外部参数的单独标定，简化标定流程，且回归反射球的使用使得标定图片背景单一，避免了背景对特征提取和匹配过程的干扰，提高了标定测量效率和精度。
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公开(公告)号：CN104345518A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310316222.X
申请日：2013-07-25
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及摄影测量技术领域，具体公开了一种基于摩擦轮传动的相机入射光强调节机构。该调节机构中，安装在相机前端的镜头通过相机固定支架固定在底座上，固定偏振片与镜头紧固连接，位于大摩擦轮中空轴内的转动偏振片，通过转动机构支架固定在固定偏振片轴线的前端；电机通过电机固定支架固定在底座上，并保证与电机相连接的小摩擦轮与大摩擦轮同轴，且小摩擦轮可通过与大摩擦轮的摩擦力，带动安装在大摩擦轮中的转动偏振片转动。该调节机构中整个光强调节机构为平行轴结构，解决了驱动机构对相机视场的遮挡问题；摩擦轮的传动机构实现了无间隙无回程；转动机构采用双排滚珠的形式，可以自定位，转动流畅无径向窜动。
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