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公开(公告)号：CN108890689A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810847070.9
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人变刚度关节，包括主电机模块、中间凸轮滚子模块、刚度调节模块和测量系统，主电机模块中的输出法兰盘Ⅱ与中间凸轮滚子模块中的花键轴固定连接，将主电机模块的扭矩传递到中间凸轮滚子模块；凸轮滚子模块包括上凸轮盘、中间圆盘和下凸轮盘，上凸轮盘和下凸轮盘上设计有相同的曲面形状，上凸轮盘可以在花键轴上轴向滑动与周向滚动，上凸轮盘与主电机模块中的法兰盘之间安装有模具弹簧，上凸轮盘压缩模具弹簧导致上凸轮盘自身扭矩发生变化；下凸轮盘与刚度调节模块中的输出法兰盘Ⅰ固定连接。
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公开(公告)号：CN116526803A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310483318.9
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02K41/035
Abstract: 一种基于高动态响应与低推力波动的音圈电机，包括定子组件、动子组件、轴承部件，定子组件包括定子壳、磁钢、定子端盖，动子组件包括电机动子、线圈组件、轴承连杆、动子端面、柔性引出线，轴承部件包括直线轴承、直线轴承套组件，磁钢安装于定子壳内部，定子壳中心位置设置有中心通孔用于安装轴承部件的直线轴承套组件，轴承连杆安装于线圈组件的中心位置并与动子端面固定，柔性引出线一端焊接到线圈组件中的漆包线的引出端，并由动子端面引出，柔性引出线另一端穿过定子端盖与外部连接，电机动子通过直线轴承支撑进行直线运动，电机动子的运动方向及轴承连杆输出的推力大小由漆包线内的电流的方向、大小决定。
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公开(公告)号：CN108943008A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810845707.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种手调式机器人变刚度关节，包括主电机模块、中间凸轮滚子模块、手调刚度模块，主电机模块中的输出法兰盘与中间凸轮滚子模块中的花键轴固定连接，将主电机模块的扭矩传递到中间凸轮滚子模块；凸轮滚子模块包括上凸轮盘、中间圆盘和下凸轮盘，上凸轮盘和下凸轮盘上设计有相同的曲面形状，上凸轮盘可以在花键轴上轴向滑动与周向滚动，上凸轮盘与主电机模块中的输出法兰盘之间安装有模具弹簧，上凸轮盘压缩模具弹簧导致上凸轮盘自身扭矩发生变化；下凸轮盘与刚度调节模块中的内圈固定盘固定连接；手调刚度模块包括内圈分度盘、外圈分度盘，内圈分度盘与下凸轮盘固定连接，外圈分度盘与上凸轮盘固定连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108614211B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810287428.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京航天万鸿高科技有限公司 , 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了防止分装式永磁力矩电机定转子碰撞的通用型测试装置，包括定子基座、基座端盖、转轴、底座、双轴承组件、定子转接支座和转子转接支座，定子基座为回转体，底座连接在定子基座一端，以定子基座轴线为中心，分别开有轴承安装孔和定子转接支座安装孔，二者的孔径不同，双轴承组件安装于轴承安装孔中，不同外圆尺寸的定子与定子转接支座连接，并安装于定子转接支座安装孔中；不同内孔尺寸的转子与转子支座连接，并安装于在转轴上。本发明通过旋转底座，使转轴与双轴承组件的径向和轴向位置可控，防止电机定子与转子间由磁拉力造成碰撞，有效抑制了转轴和轴承之间窜动，使电机测试时，定转子装配方便，满足定转子装配要求。
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公开(公告)号：CN108551218A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810288702.2
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京航天万鸿高科技有限公司 , 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有错齿结构的转子铁心及其应用，转子铁心外圆面均匀分布N个齿，N为正整数，转子齿距为360°/N，转子铁心内圆面上设置第一定位槽和第二定位槽，第一定位槽的中心线与任意齿的中心线对齐，第二定位槽中心线与该任意齿的中心线之间夹角为本发明能够实现齿槽精确错开角度，提高了步距角的精度，使输出转动稳定，通过开键槽即可实现，使用方便，成本低。
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公开(公告)号：CN115967249A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310085053.7
申请日：2023-01-17
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种高动态响应低推力波动的音圈电机，该电机由定子、动子和直线轴承三个主要部件组成。其中定子包括定子壳、定子端盖和磁钢，磁钢安装在定子壳体内部，定子壳中心位置有通孔用来安装直线轴承套。动子包括线圈组件、柔性引出线和轴承连杆，轴承连杆安装在线圈组件的中心位置并与线圈组件端面固定，柔性引出线的一端焊接到线圈组件中的漆包线上，并从线圈组件的端面引出，柔性引出线的另一端穿过定子端盖与外界相连。当电机通过柔性引出线与外界通电后，电机动子通过电机内部的直线轴承支撑进行直线运动，动子运动的方向以及轴承连杆输出的推力大小将由电流的方向和大小决定，该电机具有高动态响应、低推力波动、可靠性高和加工工艺好的特点。
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公开(公告)号：CN108890689B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810847070.9
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人变刚度关节，包括主电机模块、中间凸轮滚子模块、刚度调节模块和测量系统，主电机模块中的输出法兰盘Ⅱ与中间凸轮滚子模块中的花键轴固定连接，将主电机模块的扭矩传递到中间凸轮滚子模块；凸轮滚子模块包括上凸轮盘、中间圆盘和下凸轮盘，上凸轮盘和下凸轮盘上设计有相同的曲面形状，上凸轮盘可以在花键轴上轴向滑动与周向滚动，上凸轮盘与主电机模块中的法兰盘之间安装有模具弹簧，上凸轮盘压缩模具弹簧导致上凸轮盘自身扭矩发生变化；下凸轮盘与刚度调节模块中的输出法兰盘Ⅰ固定连接。
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公开(公告)号：CN108614211A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810287428.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京航天万鸿高科技有限公司 , 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了防止分装式永磁力矩电机定转子碰撞的通用型测试装置，包括定子基座、基座端盖、转轴、底座、双轴承组件、定子转接支座和转子转接支座，定子基座为回转体，底座连接在定子基座一端，以定子基座轴线为中心，分别开有轴承安装孔和定子转接支座安装孔，二者的孔径不同，双轴承组件安装于轴承安装孔中，不同外圆尺寸的定子与定子转接支座连接，并安装于定子转接支座安装孔中；不同内孔尺寸的转子与转子支座连接，并安装于在转轴上。本发明通过旋转底座，使转轴与双轴承组件的径向和轴向位置可控，防止电机定子与转子间由磁拉力造成碰撞，有效抑制了转轴和轴承之间窜动，使电机测试时，定转子装配方便，满足定转子装配要求。
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