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公开(公告)号：CN108507527A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810187326.8
申请日：2018-03-07
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开一种摆动喷管姿态角解算方法，具体步骤为：1、姿态角初值确定；2、测量值转换矩阵确定；3、MEMS陀螺仪数据采集；4、MEMS陀螺仪数据的转换；5、四元数更新；6、姿态角解算。该方法具有工程可实现性，可以在摆动喷管转动过程中进行姿态角解算。本发明的突出特点是解算过程中可以完成对姿态角的解耦，同时完成数据的自动读取。且本发明介绍的方法具有通用性，可以推广到其它型号的摆动喷管测试。
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公开(公告)号：CN105547293B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610009287.3
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种垂直状态惯性导航的初始基准的建立方法，包括如下步骤：构建真实的弹体坐标系；构建虚拟的弹体坐标系；分别将测量得到的真实的弹体坐标系的Y轴方向的加速度和Z轴方向的加速度转换到虚拟的弹体坐标系；在预先设定的累计时间内，分别累计计算虚拟的弹体坐标系的X轴方向的加速度和Z轴方向的加速度；计算得到俯仰角的正弦值和余弦值；计算得到滚转角的正弦值和余弦值；由俯仰角的正弦值和余弦值以及滚转角的正弦值和余弦值计算得到虚拟的弹体坐标系的四元数；由虚拟的弹体坐标系的四元数计算得到真实的弹体坐标系的四元数。所述建立方法能够避免出现奇异值，并且精度不会下降。
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公开(公告)号：CN107651215A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710980013.3
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种舵偏指示器安装误差补偿方法，所述方法包括：S1：施加舵面阶跃指令，采用舵偏指示器测量舵面的偏转角；S2：根据所述舵面阶跃指令与所述偏转角确定安装误差角；S3：对舵偏指示器输出的测量值进行补偿，本发明利用测试过程中舵偏指示器测量的舵面运动分量以及施加的实际阶跃指令，计算得到舵偏指示器的安装误差，并进行误差补偿，从而提高舵偏指示器安装精度，具有极高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107264802A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710499838.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机灭火弹玻璃侵彻试验系统及试验方法。该试验系统包括：一种无人机灭火弹玻璃侵彻试验装置，其特征在于，该试验装置包括：无人机；发射装置，设置于无人机上，用于发射灭火弹；测量装置，设置于无人机上，用于获取发射时刻无人机获取的干扰速度和干扰角速度；接收装置，设置于无人机上，用于接收来自地面指挥中心的指令；玻璃，在试验时所述灭火弹侵彻所述玻璃；摄像机，用于拍摄记录试验全过程。使用该系统进行的试验方法通过地面试验达到检验灭火弹的实施效果，获取相关参数，进行数据分析及安装调整改进，以推进无人机灭火弹的发展。
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公开(公告)号：CN107167624A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710523756.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01P3/38
CPC classification number: G01P3/38
Abstract: 本发明公开一种灭火弹地面发射试验出筒速度测试系统，所述系统包括：可内置灭火弹的发射筒；刻度标尺，与所述发射筒同方向放置；照明模块，为所述刻度标尺提供照明；高速摄像机，用于采集发射筒发射灭火弹过程中、包含所述发射筒、灭火弹和刻度标尺的图像；以及与所述高速摄像机电连接的数据采集处理设备，用于对所述高速摄像机采集的图像进行处理，得到灭火弹出筒速度，本发明同时公开了一种灭火弹地面发射试验出筒速度测试方法，通过简单方法准确检测灭火弹出筒的飞行速度，成本低、效果好，易于实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105547293A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610009287.3
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种垂直状态惯性导航的初始基准的建立方法，包括如下步骤：构建真实的弹体坐标系；构建虚拟的弹体坐标系；分别将测量得到的真实的弹体坐标系的Y轴方向的加速度和Z轴方向的加速度转换到虚拟的弹体坐标系；在预先设定的累计时间内，分别累计计算虚拟的弹体坐标系的X轴方向的加速度和Z轴方向的加速度；计算得到俯仰角的正弦值和余弦值；计算得到滚转角的正弦值和余弦值；由俯仰角的正弦值和余弦值以及滚转角的正弦值和余弦值计算得到虚拟的弹体坐标系的四元数；由虚拟的弹体坐标系的四元数计算得到真实的弹体坐标系的四元数。所述建立方法能够避免出现奇异值，并且精度不会下降。
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公开(公告)号：CN107651215B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201710980013.3
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种舵偏指示器安装误差补偿方法，所述方法包括：S1：施加舵面阶跃指令，采用舵偏指示器测量舵面的偏转角；S2：根据所述舵面阶跃指令与所述偏转角确定安装误差角；S3：对舵偏指示器输出的测量值进行补偿，本发明利用测试过程中舵偏指示器测量的舵面运动分量以及施加的实际阶跃指令，计算得到舵偏指示器的安装误差，并进行误差补偿，从而提高舵偏指示器安装精度，具有极高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106422116A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610887414.X
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于涵道风扇无人机的高层楼宇灭火系统，该系统包括：用于采集当前火灾目标图像信息和投掷灭火弹的涵道风扇无人机；基于无人机反馈的图像信息，控制涵道风扇无人机飞行与投弹的控制单元。本发明利用涵道风扇无人机携带灭火弹飞到火源附近实施灭火，具有作用距离近、展开时间短等特点，可以在火灾初期完成对高层楼宇火灾的扑灭。
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公开(公告)号：CN106390331A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610887521.2
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京电子工程总体研究所
CPC classification number: A62C3/0214 , A62C3/025 , A62C19/00 , A62C37/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多旋翼无人机的高层楼宇灭火系统，该系统包括：用于采集当前火灾目标图像信息和投掷灭火弹的多旋翼无人机；基于无人机反馈的图像信息，控制多旋翼无人机飞行与投弹的控制单元。本发明利用多旋翼无人机携带灭火弹飞到火源附近实施灭火，具有作用距离近、展开时间短等特点，可以在火灾初期完成对高层楼宇火灾的扑灭。
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公开(公告)号：CN105651285A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610009264.2
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种基于四元数的跨象限姿态角的计算方法，包括如下步骤：分别计算获得俯仰角初值、偏航角初值和滚转角初值；分别计算获得本周期的偏航角中间值和本周期的滚转角中间值；确定偏航角的计数；确定滚转角的计数；计算得到本周期的偏航角终值；计算得到本周期的滚转角终值；计算得到本周期的偏航角的解耦矩阵；计算得到本周期的滚转角的解耦矩阵；确定本周期的四元数转换矩阵；计算得到本周期的俯仰角的转换矩阵；计算得到本周期的俯仰角对应的四元数；计算得到本周期的俯仰角中间值；确定俯仰角的计数；计算得到本周期的俯仰角终值。所述计算方法能够避免现有技术的传统的解算方法导致的奇异性和精度下降，以保证解算的精度。
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