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公开(公告)号：CN105547293B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610009287.3
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种垂直状态惯性导航的初始基准的建立方法，包括如下步骤：构建真实的弹体坐标系；构建虚拟的弹体坐标系；分别将测量得到的真实的弹体坐标系的Y轴方向的加速度和Z轴方向的加速度转换到虚拟的弹体坐标系；在预先设定的累计时间内，分别累计计算虚拟的弹体坐标系的X轴方向的加速度和Z轴方向的加速度；计算得到俯仰角的正弦值和余弦值；计算得到滚转角的正弦值和余弦值；由俯仰角的正弦值和余弦值以及滚转角的正弦值和余弦值计算得到虚拟的弹体坐标系的四元数；由虚拟的弹体坐标系的四元数计算得到真实的弹体坐标系的四元数。所述建立方法能够避免出现奇异值，并且精度不会下降。
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公开(公告)号：CN105547293A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610009287.3
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种垂直状态惯性导航的初始基准的建立方法，包括如下步骤：构建真实的弹体坐标系；构建虚拟的弹体坐标系；分别将测量得到的真实的弹体坐标系的Y轴方向的加速度和Z轴方向的加速度转换到虚拟的弹体坐标系；在预先设定的累计时间内，分别累计计算虚拟的弹体坐标系的X轴方向的加速度和Z轴方向的加速度；计算得到俯仰角的正弦值和余弦值；计算得到滚转角的正弦值和余弦值；由俯仰角的正弦值和余弦值以及滚转角的正弦值和余弦值计算得到虚拟的弹体坐标系的四元数；由虚拟的弹体坐标系的四元数计算得到真实的弹体坐标系的四元数。所述建立方法能够避免出现奇异值，并且精度不会下降。
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公开(公告)号：CN105651285B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610009264.2
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种基于四元数的跨象限姿态角的计算方法，包括如下步骤：分别计算获得俯仰角初值、偏航角初值和滚转角初值；分别计算获得本周期的偏航角中间值和本周期的滚转角中间值；确定偏航角的计数；确定滚转角的计数；计算得到本周期的偏航角终值；计算得到本周期的滚转角终值；计算得到本周期的偏航角的解耦矩阵；计算得到本周期的滚转角的解耦矩阵；确定本周期的四元数转换矩阵；计算得到本周期的俯仰角的转换矩阵；计算得到本周期的俯仰角对应的四元数；计算得到本周期的俯仰角中间值；确定俯仰角的计数；计算得到本周期的俯仰角终值。所述计算方法能够避免现有技术的传统的解算方法导致的奇异性和精度下降，以保证解算的精度。
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公开(公告)号：CN105651285A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610009264.2
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种基于四元数的跨象限姿态角的计算方法，包括如下步骤：分别计算获得俯仰角初值、偏航角初值和滚转角初值；分别计算获得本周期的偏航角中间值和本周期的滚转角中间值；确定偏航角的计数；确定滚转角的计数；计算得到本周期的偏航角终值；计算得到本周期的滚转角终值；计算得到本周期的偏航角的解耦矩阵；计算得到本周期的滚转角的解耦矩阵；确定本周期的四元数转换矩阵；计算得到本周期的俯仰角的转换矩阵；计算得到本周期的俯仰角对应的四元数；计算得到本周期的俯仰角中间值；确定俯仰角的计数；计算得到本周期的俯仰角终值。所述计算方法能够避免现有技术的传统的解算方法导致的奇异性和精度下降，以保证解算的精度。
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