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公开(公告)号：CN108393935B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201810107465.5
申请日：2018-02-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联仿生眼机构，属于仿生机器人技术领域，包括：第一电机、第一摆环、第三机架、第二电机、第三电机、眼球后壳、眼球前壳、圆板、视觉单元及第二摆环；第一摆环安装在支撑板与基板之间；第一电机的输出轴与第一摆环固定连接；第二摆环的两端安装在第一摆环上；第二电机固定在第一摆环上，且第二电机的输出轴与第二摆环固定连接；眼球后壳与眼球前壳对接形成仿生眼球；眼球后壳固定在第二摆环内；第三机架固定在眼球后壳内，且第三机架中心的圆孔安装有圆板，圆板上安装有视觉单元；第三电机固定在第三机架上，第三电机的输出轴与圆板固定连接；本发明具有结构简单，噪声小，执行效率高的特点，且仿人程度高。
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公开(公告)号：CN109828164B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910081992.8
申请日：2019-01-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种相位检测方法和装置、计算机设备、计算机可读存储介质。该方法包括获取三相电动机中霍尔传感器感应的霍尔信号值，以及获取当前霍尔信号值每次跳变到相邻的霍尔信号值时三相电动机中设定A相相对于设定B相的反电动势值，其中，反电动势值由三相电动机在外力驱动下处于转动状态时检测得到；根据当前霍尔信号值每次跳变到相邻霍尔信号值时对应的反电动势值，计算出每个反电动势值对应的电角度值，从而得到设定ABC三相、每次跳变的霍尔信号值以及每个电角度值之间的对应关系。本申请可以解决了相关技术中相位检测方法检测结果误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN107932524A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711239879.5
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，特别涉及一种三自由度仿生眼颈部机构。一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构，其技术方案是：第一电机的输出轴与第二机架连接，且第一电机所驱动的负载的重心位于第一电机输出轴的中心轴线上；第二电机的输出轴与第三机架连接，且第三机架所驱动的负载的重心位于第二电机输出轴的中心轴线上；左右安装有仿生眼球的支撑架与第三电机的输出轴连接，且支撑架所驱动的负载的重心位于第三电机输出轴的中心轴线上。本发明中三个电机驱动实现颈部的三自由度，同时，三个电机输出轴中心轴线空间上两两正交，负载的重心分别在其输出轴的中心轴线上，消除了负载重力产生的扭矩，增加了电机驱动的可靠性。
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公开(公告)号：CN111452967B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910754559.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种轴承位置可调的轴承座和系留缆连接位随系留无人机姿态自适应的牵拉机构。该轴承座包括轴承座外壳、安装在轴承座外壳内部的轴承座滑块和位置调整机构；位置调整机构用于推动所述轴承滑块在所述轴承座外壳内滑动，以改变所述轴承在所述轴承座外壳中的位置；将该轴承位置可调的轴承座运用在系系留无人机系留缆的牵拉机构上，在系留无人机重心因负荷的重量和大小改变而发生变化时，能够通过调整轴承在轴承座内的位置，调整系留缆与牵拉机构连接点的位置，使系留缆的延长线能够重新通过改变后的系留无人机的重心。
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公开(公告)号：CN109341726B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811422617.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明公开了一种串行绝对编码器的编码方法，采用基于二叉树的方法按照深度优先的原则逐位迭代确定编码位，实现了绝对编码序列的生成，生成的编码序列的编码字长和编码数可以根据需要进行设定。本发明提供的编码方法，由于采用了基于二叉树的方法按照深度优先的原则迭代确定编码位，因此能够根据需要设置任意编码字长和编码数，并且所生成的编码序列能够同时支持串行和并行读码方式，从而提高了编码方法的通用性，降低了系统装置的成本和安装技术难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108596977B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810185637.0
申请日：2018-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼双目视觉外参数连续标定方法，该方法通过控制双目摄像机运动的带位置反馈的电机读取每个单目摄像机的具体位置；然后通过计算得到当前时刻的双目摄像机的相对矩阵；利用这种方法，只要知道双目摄像机初始相对位置参数矩阵，利用位置反馈便可以得到任意时刻的双目摄像机的相对位置关系，从而实现连续标定。
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公开(公告)号：CN109341734B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811426527.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明公开了一种绝对式光电编码装置，采用具有不同高度编码孔的编码器、两组或两组以上光电设备和控制器，构建绝对式光电编码器，能够解决编码器读取效率低、编码条纹刻录复杂及编码条纹不易识别的问题。本发明通过采用不同高度的方形编码孔来代表二进制的0和1，利用至少两组光电设备分别对准方形编码孔的上下两个部分，通过判断两组光电设备有无信号，则可以直接判断该方形孔代表二进制的数值，而不需要对获得的电平信号的脉冲宽度进行测量，从而提高了编码器的读取效率。
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公开(公告)号：CN108393935A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810107465.5
申请日：2018-02-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联仿生眼机构，属于仿生机器人技术领域，包括：第一电机、第一摆环、第三机架、第二电机、第三电机、眼球后壳、眼球前壳、圆板、视觉单元及第二摆环；第一摆环安装在支撑板与基板之间；第一电机的输出轴与第一摆环固定连接；第二摆环的两端安装在第一摆环上；第二电机固定在第一摆环上，且第二电机的输出轴与第二摆环固定连接；眼球后壳与眼球前壳对接形成仿生眼球；眼球后壳固定在第二摆环内；第三机架固定在眼球后壳内，且第三机架中心的圆孔安装有圆板，圆板上安装有视觉单元；第三电机固定在第三机架上，第三电机的输出轴与圆板固定连接；本发明具有结构简单，噪声小，执行效率高的特点，且仿人程度高。
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公开(公告)号：CN109341734A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811426527.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明公开了一种绝对式光电编码装置，采用具有不同高度编码孔的编码器、两组或两组以上光电设备和控制器，构建绝对式光电编码器，能够解决编码器读取效率低、编码条纹刻录复杂及编码条纹不易识别的问题。本发明通过采用不同高度的方形编码孔来代表二进制的0和1，利用至少两组光电设备分别对准方形编码孔的上下两个部分，通过判断两组光电设备有无信号，则可以直接判断该方形孔代表二进制的数值，而不需要对获得的电平信号的脉冲宽度进行测量，从而提高了编码器的读取效率。
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公开(公告)号：CN109341726A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811422617.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明公开了一种串行绝对编码器的编码方法，采用基于二叉树的方法按照深度优先的原则逐位迭代确定编码位，实现了绝对编码序列的生成，生成的编码序列的编码字长和编码数可以根据需要进行设定。本发明提供的编码方法，由于采用了基于二叉树的方法按照深度优先的原则迭代确定编码位，因此能够根据需要设置任意编码字长和编码数，并且所生成的编码序列能够同时支持串行和并行读码方式，从而提高了编码方法的通用性，降低了系统装置的成本和安装技术难度。
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