公开(公告)号：CN222661843U

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202420525293.4

申请日：2024-03-18

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 张俊梅 ,  周吉 ,  常圆顺 ,  闫磊 ,  宫铭林 ,  陈在祥

IPC: B26D1/06 ,  B26D7/18 ,  B26D7/32

Abstract: 本实用新型涉及蘑菇采摘领域，且公开了一种双孢菇切根分级装置，包括切根装置、分级装置以及工作架；切根装置包括支撑台、推杆气缸、切根刀片、槽口、拨片舵机以及拨片；分级装置包括摄像头模块、转运机械臂和收集模块；工作架包括桌架、操作平台、嵌入式控制器、废根导槽和废根收集篮。由分级装置中的嵌入式控制器根据摄像头模块采集的图像，得出分级信息；由推杆气缸的活塞杆带动切根刀片在槽口处进行切根，废根通过废根导槽掉入废根收集篮，有效减少资源浪费，拨片将双孢菇推至转运斗中；由转运机械臂根据分级信息将转运斗中的双孢菇移至收集模块，实现品质分级。本实用新型可实现双孢菇切根分级一体化操作，提高了切根和分级的效率。

公开(公告)号：CN222639281U

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202420712726.7

申请日：2024-04-08

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 张俊梅 ,  周吉 ,  常圆顺 ,  闫磊 ,  周心悦 ,  陈在祥 ,  陈钰祥

IPC: A01G18/70 ,  B25J5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种移动升降式双孢菇采收机器人，其关键部件包括行走机构、升降机构、机械臂采摘机构和切根分拣机构。其特点在于行走和升降机构能够便捷地在车间菇架间进行移动和实现分层采摘。机械臂采摘机构用于精确采摘已识别定位的双孢菇，而切根分拣机构则负责对采摘到的双孢菇进行切根处理，并根据其直径大小，是否有褐斑等评级因素进行分级操作，将双孢菇分别收集在不同的收集篮中，简化后续分级过程，提高整体效率；本实用新型在保证双孢菇品相的前提下，提高了采摘效率，实现了双孢菇的一体化采收功能，从而简化了采收流程。