公开(公告)号：CN114872059B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202210389343.6

申请日：2022-04-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 周晓东 ,  张强 ,  李剑锋 ,  文闻 ,  赵靖超 ,  胡叶广 ,  李晓辉 ,  刘维惠 ,  吴纾婕 ,  孔源 ,  董明杰 ,  高卫青 ,  白瑞芬 ,  袁帅 ,  马海龙

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。

公开(公告)号：CN114872059A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210389343.6

申请日：2022-04-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 周晓东 ,  张强 ,  李剑锋 ,  文闻 ,  赵靖超 ,  胡叶广 ,  李晓辉 ,  刘维惠 ,  吴纾婕 ,  孔源 ,  董明杰 ,  高卫青 ,  白瑞芬 ,  袁帅 ,  马海龙

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。

公开(公告)号：CN119197845A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411342521.5

申请日：2024-09-25

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李利 ,  张强 ,  白云路 ,  肖杰 ,  刘美静 ,  李学 ,  丁志南 ,  邓龙 ,  白瑞芬 ,  李光 ,  李兴光

IPC: G01L5/00

Abstract: 本发明公开了一种导电滑环刷丝压力自动测量及调整装置，包括：工作台、机械臂、测头组件和夹具组件；机械臂和夹具组件通过螺栓安装在工作台的台面上；测头组件安装在机械臂的执行末端。通过本发明所述的本发明的导电滑环刷丝压力自动测量及调整装置，解决了手工测量精度低、测量效率低的问题，实现了刷丝压力自动化测量、自动化调整。

公开(公告)号：CN117927756A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410203386.X

申请日：2024-02-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 孙静 ,  张强 ,  李兴光 ,  赵靖超 ,  魏超然 ,  李晓辉 ,  高卫青 ,  种朝方 ,  李臣 ,  白瑞芬 ,  王晓青

IPC: F16L27/08

Abstract: 本发明公开了一种多自由度大旋转角度的柔性管路和安装结构，包括：串联柔性管路结构和管路接头组；其中，串联柔性管路结构包含若干串行连接的柔性子管路；管路接头组包含至少一个管路接头；柔性子管路，包括管路螺旋段与两个管路直段，两个管路直段分别位于管路螺旋段的两端，与管路螺旋段无缝连接；管路螺旋段为螺旋结构，管路直段为直线段结构；管路接头的一端与管路直段连接，另一端与外部装置连接；工作工质从一侧的外部装置，经过管路接头进入若干串行连接的柔性子管路中，再到达另一侧的管路接头，最后传递给另一侧的外部装置。安装结构用于安装柔性子管路。可有效避免管路跟随不同自由度的驱动轴进行转动过程中互相之间的干扰和钩挂。