公开(公告)号：CN112415885B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202011378658.8

申请日：2020-11-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯帅 ,  蔡彪 ,  蒋金哲 ,  宋晓光 ,  张录晨 ,  张迎发 ,  牛剑 ,  程迎坤 ,  宋明超 ,  高莉

IPC: G06F11/07 ,  G05B9/03

Abstract: 本发明提出了一种适用于多机多总线冗余容错系统的通用总线管理方法，该策略特点在于将冗余容错系统的总线管理问题，抽象为在可行解集中，寻找最优解的数学问题；利用遍历打分机制在所有限定的可能的总线管理状态中寻找到最优的总线管理状态。算法普适通用、运算量小，能够发挥容错体系的最大功效，可满足不同的容错场景需求。

公开(公告)号：CN112435521A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011166790.2

申请日：2020-10-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 蔡彪 ,  郎燕 ,  张锦江 ,  宋晓光 ,  张录晨 ,  程迎坤 ,  宋明超 ,  刘增波 ,  郝慧 ,  高莉

IPC: G09B9/00 ,  G06F3/01 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 一种空间遥操作机械臂在轨训练系统及方法，属于空间站技术领域。本发明首先训练人员通过交互式界面选择训练场景，在每种场景内可定制目标物的物理特性参数。然后设置场景初始条件。开始仿真后，通过增强现实技术可将上述设置参数相关的目标物动力学模型以虚拟图像的方式显示出来，并和真实环境图像相融合，融合后的虚实结合图像输入至操作者佩戴VR眼镜。虚拟目标图像受目标物动力学模型数据驱动，模拟真实的目标动力学特性。操作者使用遥操作装置控制机械臂执行相应动作时，可模拟出机械臂末端与目标物接触和碰撞过程及碰撞后的受力情况，使操作者真实感受到不同任务负载对机械臂的影响以及对空间站姿态的影响。

公开(公告)号：CN112435521B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202011166790.2

申请日：2020-10-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 蔡彪 ,  郎燕 ,  张锦江 ,  宋晓光 ,  张录晨 ,  程迎坤 ,  宋明超 ,  刘增波 ,  郝慧 ,  高莉

IPC: G09B9/00 ,  G06F3/01 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 一种空间遥操作机械臂在轨训练系统及方法，属于空间站技术领域。本发明首先训练人员通过交互式界面选择训练场景，在每种场景内可定制目标物的物理特性参数。然后设置场景初始条件。开始仿真后，通过增强现实技术可将上述设置参数相关的目标物动力学模型以虚拟图像的方式显示出来，并和真实环境图像相融合，融合后的虚实结合图像输入至操作者佩戴VR眼镜。虚拟目标图像受目标物动力学模型数据驱动，模拟真实的目标动力学特性。操作者使用遥操作装置控制机械臂执行相应动作时，可模拟出机械臂末端与目标物接触和碰撞过程及碰撞后的受力情况，使操作者真实感受到不同任务负载对机械臂的影响以及对空间站姿态的影响。

公开(公告)号：CN119270678A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411522423.X

申请日：2024-10-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯帅 ,  任江燕 ,  张录晨 ,  王晶 ,  周超 ,  王妍 ,  王志毅 ,  张锦江 ,  于丹 ,  王磊 ,  蔡彪 ,  张昊

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种在轨航天器的控制系统仿真方法及系统。该方法应用于在轨航天器控制系统的仿真系统的上位机中，系统包括敏感器模拟单元、GNC控制器模拟单元、执行器模拟单元、动力学模型和遥测数据存储单元；方法包括：针对第一个控制周期，GNC控制器模拟单元基于遥测数据存储单元中预设时刻的遥测数据构建仿真系统的初始参数，并基于初始参数进行该控制周期的仿真计算；针对其它控制周期，均执行：判断是否采用遥测数据参与该控制周期的仿真计算；若是，则GNC控制器模拟单元调取相应时刻的遥测数据，并基于调取到的遥测数据进行该控制周期的仿真计算；若否，则基于测量状态进行该控制周期的仿真计算。本申请，可以提高仿真系统的准确性。

公开(公告)号：CN112415885A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011378658.8

申请日：2020-11-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯帅 ,  蔡彪 ,  蒋金哲 ,  宋晓光 ,  张录晨 ,  张迎发 ,  牛剑 ,  程迎坤 ,  宋明超 ,  高莉

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明提出了一种适用于多机多总线冗余容错系统的通用总线管理方法，该策略特点在于将冗余容错系统的总线管理问题，抽象为在可行解集中，寻找最优解的数学问题；利用遍历打分机制在所有限定的可能的总线管理状态中寻找到最优的总线管理状态。算法普适通用、运算量小，能够发挥容错体系的最大功效，可满足不同的容错场景需求。

公开(公告)号：CN106200614B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201610562799.2

申请日：2016-07-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 蒋金哲 ,  宋明超 ,  张录晨 ,  蔡彪 ,  高亚楠 ,  范松涛 ,  于丹 ,  宋晓光 ,  徐春

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及一种航天器姿控测试系统由敏感器模拟器、执行机构模拟器、前置站、外系统等效器和数据显示及存储系统组成。其中前置站负责动力学计算并输出敏感器模拟器激励信号；执行机构模拟器中的静态控制力矩陀螺模拟器通过采用静态力矩测量台测量控制力矩陀螺产生的真实力矩并将其引入动力学计算。静态力矩测量台由底座、台面、四个成对称十字分布的二维力传感器和一个万向节构成，用于测量固定在其上台面的控制力矩陀螺的输出力矩。本发明能够使GNC系统的控制算法得以更真实有效的验证，而相比于半物理仿真和全物理仿真实验，该方法简单易行、成本极低。

公开(公告)号：CN106200614A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610562799.2

申请日：2016-07-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 蒋金哲 ,  宋明超 ,  张录晨 ,  蔡彪 ,  高亚楠 ,  范松涛 ,  于丹 ,  宋晓光 ,  徐春

IPC: G05B23/02

CPC classification number: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及一种航天器姿控测试系统由敏感器模拟器、执行机构模拟器、前置站、外系统等效器和数据显示及存储系统组成。其中前置站负责动力学计算并输出敏感器模拟器激励信号；执行机构模拟器中的静态控制力矩陀螺模拟器通过采用静态力矩测量台测量控制力矩陀螺产生的真实力矩并将其引入动力学计算。静态力矩测量台由底座、台面、四个成对称十字分布的二维力传感器和一个万向节构成，用于测量固定在其上台面的控制力矩陀螺的输出力矩。本发明能够使GNC系统的控制算法得以更真实有效的验证，而相比于半物理仿真和全物理仿真实验，该方法简单易行、成本极低。