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公开(公告)号：CN116043621B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310006944.9
申请日：2023-01-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: E01B31/17
Abstract: 本发明涉及一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，包括：左侧和右侧机器人打磨单元以及单元快速联接装置。通过单元快速联接装置将两个机器人打磨单元固定连接在其左右两侧，实现设备的快速联接及拆卸。所述机器人打磨单元包括：机器人打磨装置、轨道行走装置、陆地行走装置、机架、外壳部件和电控部件。其中机器人打磨装置固定安装在机架上方内侧，通过其中的导轨以及串、并联机械臂实现对钢轨的全廓形打磨；轨道行走装置和陆地行走装置固定安装在机架底部。本发明能够显著提升钢轨打磨作业的智能化和柔性化程度，同时实现设备在轨道和陆地上的行走，便于工人搬运及转场运输。
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公开(公告)号：CN116164663A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211536827.5
申请日：2022-12-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种道岔尖轨型面轨道式机器人测量设备与三维模型重建方法，包括设置于测量平台上的机器人驱动单元和尖轨型面测量单元以及设置于测量平台一侧的电气控制单元。另一方面，三维模型重建方法包括使用弦高差法和高斯滤波法分别去除实测尖轨点云中的离散噪点和混杂噪点；使用自适应最小距离法对实测尖轨点云进行精简；根据尖轨型面特点实现实测尖轨点云的粗配准，采用ICP算法对实测尖轨点云进行精配准；最后采用B样条曲线对实测尖轨型面廓形曲线完成曲面重构。本发明可在道岔厂生产尖轨过程中，对铣削加工后的尖轨型面进行测量，精确的廓形测量为后续机器人高效打磨提供保障，提高尖轨加工质量，改善轮轨匹配关系，延长尖轨使用寿命。
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公开(公告)号：CN116161065A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310115700.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及列车轨道维护技术领域，具体涉及一种锂电式轨道打磨车转场装置及转场方法。所述转场装置包括：导轨式滑移机构，其固定在车舱内，并能够伸出所述车舱；以及横向平移机构，其安装在所述导轨式滑移机构，能够沿所述导轨式滑移机构横向滑移，即垂直与导轨式滑移机构的伸出运动方向；以及垂直吊装机构，其安装在所述横向平移机构，用于吊装打磨车；以及支撑机构，其安装在所述导轨式滑移机构的伸出端；所述支撑机构下部能够与地面接触，以支撑所述导轨式滑移机构的伸出端。转场过程中仅需要操控人员对本装置的操作，以及对锂电式轨道打磨车吊装点进行简单的辅助挂钩，不需要吊车等多种设备机械之间的协调调度，节约了人力、提高了效率。
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公开(公告)号：CN115897309A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211668667.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: E01B31/17
Abstract: 本申请提供了一种钢轨打磨车单元结构，包括打磨车车体、砂带打磨单元和三个运动支链，各运动支链用于调节砂带打磨单元的位置和打磨姿态，砂带打磨单元用于打磨钢轨，打磨车车体用于设置及承载钢轨打磨车单元结构的各个装置；其中，运动支链包括移动副、第一转动副和第二转动副，移动副具有固定端和沿固定端相对移动的伸缩端，固定端通过第一转动副与打磨车车体转动连接，伸缩端通过第二转动副与砂带打磨单元转动连接。通过在打磨车车体与砂带打磨单元之间设置三个运动支链使砂带打磨单元在钢轨打磨过程中始终保持平稳状态，消除了工作过程中存在的抖动状况，增加了稳定性能，也使得砂带打磨单元对钢轨的打磨力均匀，提高了打磨效率和打磨质量。
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公开(公告)号：CN112482108A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011434981.2
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: E01B31/17
Abstract: 本发明涉及一种路轨两用钢轨砂带打磨车，包括车架以及连接在所述车架上的路轨转换系统、钢轨打磨系统、车厢、驾驶室、前轮对和后驱动轮对；所述路轨转换系统位于打磨车的前方，包括连接基座、支撑底盘和对接轴套。所述钢轨打磨系统位于车厢限定的空间内，包括打磨小车框架、框架升降气缸、打磨小车牵引机构、定位轮系、锁紧装置以及位于打磨小车框架内的砂带打磨单元，所述框架升降气缸驱动所述打磨小车框架及与其连接的子模块沿气缸缸体方向升降，所述锁紧气缸与所述承重板通过气压驱动相对位移。本发明的路轨两用钢轨砂带打磨车可灵活切换走行方式，减少打磨车自运行时间，增加天窗期可用时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111058340A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911416228.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京交通大学
IPC: E01B31/17
Abstract: 本发明提供了一种电动推杆型砂带式钢轨打磨装置。该装置包括：打磨电机、同步带、张紧装置、支撑板一、支撑板二、支撑板三、砂带、车架、导向座、导向架、滑动导向套、偏转运动电动缸和横移运动电动缸。支撑板二上固定安装有张紧装置，张紧装置上固定安装有支撑板三，支撑板三的顶部固定安装有打磨电机，张紧装置通过同步带与打磨电机构成旋转结构。支撑板一的顶部固定安装有横移运动电动缸，导向架通过横移运动电缸与导向座之间构成滑动结构；导向架上固定安装有偏转运动电动缸，导向架通过偏转电动缸与滑动导向套之间构成偏转结构。本发明利用电动推杆实现砂带打磨单元的横向、垂直、偏转三个方向的运动，缩减了打磨车的复杂程度，提高了打磨效率。
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公开(公告)号：CN110965412A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911408627.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京交通大学
IPC: E01B31/17
Abstract: 本发明提供了一种砂带驱动分离式钢轨打磨装置。包括：与砂带轮系结构连接的横向运动结构、垂向运动结构和偏转运动结构；砂带轮系结构通过驱动电机、驱动轮和接触轮带动砂带对钢轨进行打磨作业；垂向运动结构通过垂向导柱、垂向电动推杆和垂向支架带动所述砂带轮系结构进行垂向运动，在垂向运动过程中，仅垂向进给运动结构发生运动，驱动运动结构保持静止；偏转运动结构通过偏转电机、齿轮和齿条带动所述砂带轮系结构进行偏转运动；横向运动结构通过横向电动丝杆、横向电机和横向滑块带动砂带轮系结构进行横向运动。本发明的装置将进给运动结构与驱动运动结构分离，满足所有运行形式都由电动方式驱动完成，提高了结构刚度、打磨效率和打磨质量。
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公开(公告)号：CN110965412B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN201911408627.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京交通大学
IPC: E01B31/17
Abstract: 本发明提供了一种砂带驱动分离式钢轨打磨装置。包括：与砂带轮系结构连接的横向运动结构、垂向运动结构和偏转运动结构；砂带轮系结构通过驱动电机、驱动轮和接触轮带动砂带对钢轨进行打磨作业；垂向运动结构通过垂向导柱、垂向电动推杆和垂向支架带动所述砂带轮系结构进行垂向运动，在垂向运动过程中，仅垂向进给运动结构发生运动，驱动运动结构保持静止；偏转运动结构通过偏转电机、齿轮和齿条带动所述砂带轮系结构进行偏转运动；横向运动结构通过横向电动丝杆、横向电机和横向滑块带动砂带轮系结构进行横向运动。本发明的装置将进给运动结构与驱动运动结构分离，满足所有运行形式都由电动方式驱动完成，提高了结构刚度、打磨效率和打磨质量。
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公开(公告)号：CN117086637A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310961459.7
申请日：2023-08-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供一种尖轨自动化铣磨抛复合加工系统进行铣磨抛复合加工系统及其方法，包括工业六轴机器人、线激光测量系统、浮动式加工单元、机器人第七轴系统和控制系统。该第七轴系统用于根据尖轨的目标廓形以及加工余量带动所述工业六轴机器人相对尖轨进行水平移动以实现所述工业六轴机器人带动所述浮动式加工单元移动到尖轨加工的目标位置。应用该系统及其加工方法能够实现对尖轨的自动化铣磨抛复合加工，从而提高了尖轨的加工质量，保证了尖轨的一致性。
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公开(公告)号：CN116118793A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310072700.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61D15/00
Abstract: 本发明公开了一种横纵双向可伸缩的轨道平板运输小车，包括：载物机构、横向伸缩机构、纵向伸缩机构、驱动机构。所述载物机构包括：载物装置、支撑装置。所述横向伸缩机构与纵向伸缩机构连接构成小车底盘的主体，包括：横向伸缩装置、横向定位装置。所述纵向伸缩机构包括：纵向伸缩装置、纵向定位装置。所述驱动机构包括：从动轮、驱动轮、电池箱、电控箱，从动轮和驱动轮固定在纵向伸缩机构上，电池箱和电控箱固定在横向伸缩机构上。本发明基于三浦折叠法设计了可折叠载物板，整体车架横纵向可快速伸展与收缩，便于工人搬运，节省该设备在运送时所占的空间。
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