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公开(公告)号：CN117325177A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311475497.8
申请日：2023-11-08
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于动作基元的拟人运动规划方法、装置及介质，包括：对待执行的任务进行子任务划分，并根据任务需求规划出所述子任务的执行顺序；捕捉执行各个子任务时人臂的运动数据，并通过对各个任务下的动作基元提取与拟合量化，构建各个子任务的动作基元库；将各个子任务的动作基元库作为载体将人臂的运动技巧转移到拟人臂上，实现冗余机械臂的拟人运动规划。本发明能够极大的减少数据量的同时提高机器人对任务的适应能力。
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公开(公告)号：CN114952868A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210883755.5
申请日：2022-07-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂控制方法及装置、弹琴机器人，该方法包括：根据机械臂末端的当前位姿和下一个节奏对应琴键的目标位姿，分别对机械臂关节空间的起始关节角序列和目标关节角序列进行逆运动学解算；根据当前位姿和目标位姿，计算机械臂末端当前位置和目标位置的距离；若距离小于等于预定阈值，则进行关节空间的轨迹插补，从而控制机械臂运动至所述目标位姿；反之则进行笛卡尔空间的轨迹规划，在预设的轨迹上取至少三个轨迹点，对轨迹点对应的机械臂肘部和肩部的四个关节角进行逆运动学解算，且轨迹点对应的机械臂腕部的三个关节角与所述当前位姿的关节角保持一致，根据每个轨迹点的关节角序列控制机械臂运动至所述目标位姿。
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公开(公告)号：CN113814988A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111406791.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备，所述方法包括：建立机械臂的世界坐标系、肩部固定坐标系以及各关节的局部坐标系；将机械臂腕部在世界坐标系下的第一位置和第一姿态转换为在肩部固定坐标系下的第二位置和第二姿态；根据第二位置、机械臂的上臂长和下臂长，计算肘关节的关节角；在肩部的三个关节中，选择一个关节的关节角作为优化变量；根据肘关节的关节角、优化变量、第二位置、第一坐标和第二坐标，计算肩部其余两个关节的关节角；根据优化变量、肩部其余两个关节的关节角、肘关节的关节角和第二姿态，计算腕部三个关节的关节角。
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公开(公告)号：CN114248266B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111092387.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人的拟人化动作轨迹生成方法及装置、电子设备，该方法包括：获取由VR设备采集的人体动作惯导数据；按照人体骨骼模型，根据所述人体动作惯导数据，计算得到动作采样每一帧的骨骼点位置；分析所述骨骼点位置的运动趋势，将发生突变的帧提取作为动作的关键帧；将每一所述关键帧的人体骨骼点的位置映射到机器人空间，逆向求解各关节的角度；采用高阶轨迹规划方法，将所述各关节的角度按照人体动作的执行时间生成机器人的拟人化动作轨迹。
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公开(公告)号：CN116141341A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310432715.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补后的关节角度序列数据传输到机器人工控机上，以使用伺服控制的方法驱动5R机械臂指向目标点轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112936288A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110295956.9
申请日：2021-03-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人动作安全检测方法和装置、电子设备、存储介质，该方法包括：搭建D‑H模型，确定D‑H参数，基于D‑H模型及D‑H参数计算各关节间的位姿变换矩阵，建立各关节间的关系；动作执行前，获取所要执行动作的关节轨迹，通过各关节间的关系计算动作执行过程中各关节将经过的区域，生成轨迹地图；动作执行前，获取当前时刻二维激光雷达数据一帧，生成障碍地图，并且在动作执行过程中实时根据雷达数据，更新障碍地图；在执行动作前及执行过程中，对比所述轨迹地图与障碍地图，如果一致，可以执行动作，如果不一致，说明所执行动作的路径中存在障碍，机器人立即停止动作。相较于其他安全检测的方法，本方法计算更为精确，并具有更高的时效性。
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公开(公告)号：CN116423509B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202310380499.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置。其中，该机械臂振动抑制方法包括：获取机械臂在预设位姿和预设负载下的动力学特征，建立动力学特征与预设位姿、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练深度神经网络模型；根据机械臂的目标位姿和目标负载，利用深度神经网络模型预测目标动力学特征；根据目标动力学特征设计振动抑制器，配合运动控制器控制机械臂运动至目标位姿的同时抑制残余振动。可以实现，以低计算代价实现动力学特征在线实时预测，自适应设计振动抑制器，实现开放工作场景下的振动抑制。
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公开(公告)号：CN116141341B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310432715.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补后的关节角度序列数据传输到机器人工控机上，以使用伺服控制的方法驱动5R机械臂指向目标点轨迹。
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公开(公告)号：CN115922728B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310009464.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
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公开(公告)号：CN116141371A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310021165.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机械臂组件，包括支架、机械臂和支撑结构。机械臂的一端设置于支架，另一端向外延伸。支撑结构的一端可活动地连接于机械臂，另一端可活动地连接于支架；支撑结构用于支撑机械臂。支撑结构可以支撑机械臂，从而提高了机械臂抓取重物的质量上限，如此可以将机械臂的重量设置的更轻，降低了机械臂的使用成本。
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