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公开(公告)号：CN114012716A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111110730.3
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位和力控制的工业机器人轴孔装配方法，包括：步骤1、工业摄像机读到工件和孔在空间中的位置信息，发送至上位机；步骤2、上位机将位置信息通过逆运动学求得逆解；步骤3、工业机器人前往工件位置抓取工件，抓取后进行重力补偿，然后移动到孔的上方等待装配；步骤4、工业机器人执行轴孔装配任务，实时计算机器人末端的力控位姿偏差，在装配过程中微调工件位姿；步骤5、轴孔装配完成，松开夹爪进行下一项任务；该方法在轴孔位置不明确、缺少人工干预的条件下，依然可以实现轴孔的准确定位和工业机器人力控装配任务。
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公开(公告)号：CN107703883B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201711111516.3
申请日：2017-11-10
Applicant: 中国计量大学
Inventor： 王桂荣
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明提供了一种建立直线电机轮廓误差计算模型的方法及装置，涉及轮廓控制技术领域，该方法包括：计算运动轨迹外的动点到运动轨迹的最短距离；运动轨迹至少包括以下之一：直线运动或圆弧运动；根据最短距离确定轮廓误差公式。本实施例提供的建立直线电机轮廓误差计算模型的方法及装置，对于直线电机的轮廓运动控制，通过对轮廓误差公式进行推导，提出一种新的轮廓误差计算模型，可以提高轮廓误差计算精度。
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公开(公告)号：CN107395083A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710679886.0
申请日：2017-08-10
Applicant: 中国计量大学
IPC: H02P21/18
CPC classification number: H02P21/18
Abstract: 本发明提供了一种PMLSM伺服控制系统位置与速度估计方法及装置，涉及电机控制技术领域，该方法包括：在PMLSM伺服控制系统的状态变量中加入绕组电阻因子；将PMLSM伺服控制系统的状态方程进行离散线性化得到的离散线性化模型；根据离散线性化模型进行扩展卡尔曼滤波法估计位置与速度。本发明在状态向量中加入绕组电阻因子形成了状态增广的扩展卡曼滤波法算法(AEKF)，估计PMLSM动子位置及速度，可以降低直线电机在低速运行时电阻参数容易受到温度变化的影响，从而提高算法估计精度。
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公开(公告)号：CN119901206A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510396372.9
申请日：2025-03-31
Applicant: 中国计量大学 , 海宁集成电路与先进制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的位置误差标定装置及标定方法。本发明中的位置误差标定装置包括激光测距组件，用于测量机器人末端靶球的三维坐标，激光测距组件包括激光干涉仪、分光镜、二维位置敏感探测器和壳体；二维移动平台，用于在X轴和Y轴方向上移动所述激光测距组件，二维移动平台包括X轴和Y轴方向的丝杠滑块模组以及光栅尺；支撑装置，用于固定和支撑所述二维移动平台，使其能够在三维空间内稳定工作。本发明相较于激光跟踪仪，不需要进行球坐标系与直角坐标系之间的变换，从而可避免激光跟踪仪内圆光栅角度误差的放大作用。本发明可以直接测量反射靶球在测量坐标系下的三维坐标值，具有良好的标定效果，能够满足工业机器人的标定要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118174816A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410511726.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国计量大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提供了一种用于EtherCAT主从站的同步优化方法。本发明首先记录主站发送数据帧时间和接收到数据帧的时间以及参考从站接收到数据帧的时间，计算主站和参考从站之间的传输延时；然后获取主站与参考从站之间补偿后的传输延迟；计算数据帧从非参考从站的父级端口离开后返回到该端口的时间；随后计算非参考从站的传输延时、时钟偏移量、时钟漂移量；最后补偿所述时钟漂移量；基于补偿后的时钟漂移量，与时钟偏移量相减得到新的时钟偏移量，将新的时钟偏移量写入从站进行补偿，从而完成同步优化。本发明采用双重指数平滑算法预测并补偿时钟漂移，通过考虑漂移的大小和符号来最大化漂移补偿的效果，从而降低各个从站时钟漂移。
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公开(公告)号：CN107703883A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711111516.3
申请日：2017-11-10
Applicant: 中国计量大学
Inventor： 王桂荣
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明提供了一种建立直线电机轮廓误差计算模型的方法及装置，涉及轮廓控制技术领域，该方法包括：计算运动轨迹外的动点到运动轨迹的最短距离；运动轨迹至少包括以下之一：直线运动或圆弧运动；根据最短距离确定轮廓误差公式。本实施例提供的建立直线电机轮廓误差计算模型的方法及装置，对于直线电机的轮廓运动控制，通过对轮廓误差公式进行推导，提出一种新的轮廓误差计算模型，可以提高轮廓误差计算精度。
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公开(公告)号：CN206300612U
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201621311677.8
申请日：2016-11-29
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于合成干涉信号偏振态检测技术的纳米测量装置。本实用新型由激光干涉单元和偏振态检测单元两部分组成。激光干涉单元在单频迈克尔逊干涉仪的基础上加入偏振元件，以实现激光偏振态的转换。偏振检测单元为采用基于电光液晶相位调制的偏振测量系统。偏振态检测单元能测出激光干涉单元出射光Stokes矢量，由Stokes矢量获得偏振光的椭圆度角ε和方位角θ。方位角θ与移动镜的位移Δx存在线性关系，由此可以获得高分辨率位移细分，并且没有测量范围上的限制。本装置采用光电相位调制测量激光偏振态，避免了常用旋转波片法的机械误差，且具有测量速度快，测量范围大、测量精度高，光路简单等优点。
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