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公开(公告)号：CN114012716A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111110730.3
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位和力控制的工业机器人轴孔装配方法，包括：步骤1、工业摄像机读到工件和孔在空间中的位置信息，发送至上位机；步骤2、上位机将位置信息通过逆运动学求得逆解；步骤3、工业机器人前往工件位置抓取工件，抓取后进行重力补偿，然后移动到孔的上方等待装配；步骤4、工业机器人执行轴孔装配任务，实时计算机器人末端的力控位姿偏差，在装配过程中微调工件位姿；步骤5、轴孔装配完成，松开夹爪进行下一项任务；该方法在轴孔位置不明确、缺少人工干预的条件下，依然可以实现轴孔的准确定位和工业机器人力控装配任务。
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