公开(公告)号：CN118305794A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410505887.3

申请日：2024-04-25

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 康增 ,  王凌 ,  钱文旭 ,  陈锡爱 ,  高雁凤 ,  黄镇海 ,  王斌锐

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于光栅尺位移传感器的工业机器人校准装置及方法，利用低成本的光栅尺位移传感器基于距离约束标定工业机器人本体运动学参数。该装置及方法包括：首先控制机器人使其末端安装的一号球座位于平台上方某一位置处，再将一号标准球使用升降支架固定在平台上并使之表面接触一号球座，接着操控机器人移动一段距离，使用本发明设计的球心距测量组件获得该距离，最后多次操控机器人移动不同的距离来建立多个距离约束，利用优化算法辨识机器人运动学参数。本发明的方法及装置利用低成本装置标定机器人，而且具有便捷、高校和高精度等显著的优点。

公开(公告)号：CN118342508A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410508551.2

申请日：2024-04-25

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 康增 ,  王凌 ,  钱文旭 ,  高雁凤 ,  陈锡爱 ,  黄镇海 ,  王斌锐

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于单点约束和距离约束的工业机器人校准装置和方法，使用廉价的标尺基于距离约束和单点约束实现机器人运动学校准。首先通过拖动示教的方式操控工业机器人以多种不同的姿态使得其末端安装的标准球接触标尺上的同一靶球座，由不同姿态下的机器人末端位置为同一位置点以此提供单点约束；然后重复操作，使标准球接触标尺上的所有靶球座，由标尺上任意两靶球座之间距离均已知来提供距离约束。接着，改变标尺的位姿，以形成多个约束。最后通过机器人正向运动学模型和优化算法并将单点约束和距离约束作为目标函数校准机器人运动学参数。本发明的装置和方法具有低成本、便捷、高效等显著性优点，适用于具有拖动示教模式的工业机器人。

公开(公告)号：CN220454508U

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202321236041.1

申请日：2023-05-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 康增 ,  王凌 ,  高雁凤 ,  陈锡爱 ,  许素安 ,  冯都良

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/03

Abstract: 本实用新型涉及一种手持双目相机式探针光学三坐标测量系统装置，该系统包括双目相机式探针、LCD显示屏、计算机。所述双目相机式探针包含一个“T”字型支架，该“T”字型支架上端两边位置上固定两个工业相机，下端内部有内螺纹，该内螺纹用于固定触发式测头。所述LCD显示屏选用6.4英寸到27英寸的LCD显示屏，该显示屏显示垂直或水平的相移条纹图案。所述计算机用于处理相机拍摄的图片和计算获取测量点的坐标。该双目相机探针式三坐标测量系统可用于测量空间中任一点的三维坐标，具有成本低廉，操作简单，较高精度的优点。

公开(公告)号：CN222048899U

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202420768602.0

申请日：2024-04-15

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 钱文旭 ,  王凌 ,  康增 ,  陈锡爱 ,  高雁凤 ,  黄镇海 ,  王斌锐

IPC: G01B11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种小型三坐标测量装置，该装置包括固定平台、连接底板，转接板、连接块、滑块、导轨、光栅尺、读数头、球铰、连杆、标准球和固定机构组成。在固定平台的外侧固定三个结构相同的直线模组，直线模组的连接底板上平行固定着一条导轨并在导轨上固定了一个滑块，底板的侧面固定一条光栅尺，光栅尺上放置一个与滑块固定连接的读数头，用于测量滑块在导轨上的位移量，滑块的上表面连接着转接板，转接板连接着连接块，连接块通过球铰和连杆与中央固定着标准球的固定平台相连接，从而通过滑块的移动调整标准球的空间位置，再根据三条光栅的位置数据计算得到标准球球心位置坐标。该实用新型是一个成本低、结构简单的三坐标测量装置。

公开(公告)号：CN222244883U

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202421124492.0

申请日：2024-05-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 钱文旭 ,  王凌 ,  康增 ,  郑小飞 ,  陈锡爱 ,  高雁凤 ,  黄镇海

IPC: B25J19/00 ,  G01B5/02

Abstract: 本实用新型涉及一种基于千分表的工业机器人校准测长装置，该装置包括连接底板、连接柱、标准球、一号千分表、二号千分表、三号千分表、固定板、一号连接支架、二号连接支架、三号连接支架、一号螺栓、二号螺栓、三号螺栓和主连杆组成。一根主连杆连接着两个结构相同的模组，该模组的固定板上固定有一号连接支架、二号连接支架和三号连接支架，一号千分表穿过一号连接支架上的小孔并通过外侧的一号螺栓拧紧固定，二号千分表穿过二号连接支架上的小孔并通过外侧的二号螺栓拧紧固定，三号千分表穿过三号连接支架上的小孔并通过外侧的三号螺栓拧紧固定，连接底板有至少一个小孔，连接底板下方固定一根连接柱，连接柱下方固定一个标准球。

公开(公告)号：CN222124242U

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202420605715.9

申请日：2024-03-27

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 张坤 ,  王凌 ,  康增 ,  郝明钊 ,  陈锡爱 ,  高雁凤 ,  黄镇海 ,  王斌锐

IPC: G01B11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种用于工业机器人校准的小型三坐标测量装置，该装置包括底板、导轨、滑块、光栅、读数头、连杆、转动副、移动块、标准球和固定机构组成。底板上平行固定着四条导轨并在导轨上放置了三个滑块，使得滑块可在对应的导轨上左右滑动，底板的两侧固定着三条光栅，每条光栅上都放置一个与滑块固定连接的读数头，用于记录每个滑块的位移量，三个滑块将通过转动副和连杆与中央固定着标准球的移动块相连接，移动三个滑块可以调整标准球球心的空间位置，因此，根据三条光栅的位置数据可以计算出标准球球心位置的坐标，为工业机器人校准提供所需的约束。该实用新型可为工业机器人的校准提供一个成本低、精度高、结构简单的三坐标测量装置。