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公开(公告)号：CN116700300A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310788763.6
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种多AUV分布式集群的鲁棒自适应一致性控制方法，包括：建立多AUV集群系统中虚拟领导者和跟随者组成的运动数学模型，并改写为适合一致性控制协议设计的标准二阶系统；确定多AUV集群系统的通信拓扑结构；计算每个AUV的一致性误差和滤波一致性误差；构造鲁棒神经阻尼项，根据鲁棒神经阻尼项、自适应控制增益设计分布式一致性控制协议；设计鲁棒阻尼项的自适应参数的自适应律，以及时变控制增益的自适应律；调整一致性控制协议、自适应律的涉及的参数，将其运用到多AUV集群一致性控制中。本发明能够在AUV模型存在任意非线性模型不确定项和未知领导者动力学的情况下实现渐进一致性控制，可拓展至多AUV集群的编队控制、包含控制和协同目标跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112039803B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010948360.X
申请日：2020-09-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种在时间触发网络中的数据传输方法，包括以下步骤：步骤1：根据网络中的节点数量设置相应数量的业务流，每个业务流对应着一个发送队列；步骤2：给网络中的每个节点配置时间调度表，并将时间调度表写到各节点控制器的RAM中；步骤3：将各业务流中的数据从RAM中读出，存放在发送队列中；步骤4：各节点的发送端读取RAM中的时间调度发送表，获取当前时隙的发送队列，将数据从发送队列中取出发送出去；步骤5：各节点的接收端读取RAM中的时间调度接收表，判断当前接收到的数据与时间调度接收表中分配的时隙对应的数据是否匹配，如果匹配则接收，否则丢弃。本发明能保证网络中数据发送和接收的时间确定性，提高数据传输的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116995488A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310955265.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: H01R13/641 , H01R13/717 , H01R13/66
Abstract: 本发明公开了一种用于水下电连接器位置识别的标志物及识别方法，所述标志物设置于水下无人航行器UUV表面，标志物的图案由N个同心圆环构成，标志物图案的中心与水下无人航行器UUV上的电连接器插座中心连线平行于UUV轴线。本发明所提供的应用于水下电连接器位置识别的标志物及识别方法，应用于载人潜水器与UUV之间电连接器的插拔作业，可对标志物的位置及姿态进行识别，进而获知电连接器的位置及姿态，为电连接器的对准提供信息。
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公开(公告)号：CN112039803A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010948360.X
申请日：2020-09-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: H04L12/863 , H04L12/823 , H04L12/851 , H04L12/911
Abstract: 本发明公开了一种在时间触发网络中的数据传输方法，包括以下步骤：步骤1：根据网络中的节点数量设置相应数量的业务流，每个业务流对应着一个发送队列；步骤2：给网络中的每个节点配置时间调度表，并将时间调度表写到各节点控制器的RAM中；步骤3：将各业务流中的数据从RAM中读出，存放在发送队列中；步骤4：各节点的发送端读取RAM中的时间调度发送表，获取当前时隙的发送队列，将数据从发送队列中取出发送出去；步骤5：各节点的接收端读取RAM中的时间调度接收表，判断当前接收到的数据与时间调度接收表中分配的时隙对应的数据是否匹配，如果匹配则接收，否则丢弃。本发明能保证网络中数据发送和接收的时间确定性，提高数据传输的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119251661A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411305720.9
申请日：2024-09-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06V20/05 , G01S7/539 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0442 , G06V10/82 , G06T5/50 , G06V10/764 , G06N3/084 , G06V10/40 , G06V10/74 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种水下平台集群协同被动探测多目标航迹融合方法，属于水声探测感知技术领域，包括：对水下平台集群被动探测的多目标数据信息进行整理得到各目标的航迹数据；根据各目标的航迹数据，计算各航迹数据的关联概率，以判断属于各目标的不同平台探测航迹；基于各目标的不同平台探测航迹，计算各航迹的航迹质量，并设置融合门限，根据航迹质量和融合门限判断需要融合的目标航迹；根据各水下平台被动探测性能分配航迹融合静态权值；根据同一目标不同航迹的航迹质量及静态权值，将航迹进行动态加权融合，形成各目标的连续航迹。本发明可以解决受异常数据和噪声影响所生成稀疏少量或中断分裂航迹的关联融合问题，获取更全面的目标航迹信息。
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公开(公告)号：CN212515792U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202020708707.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本实用新型涉及一种船用便携式多通信接口检测装置，该装置包括便携式加固机以及与便携式加固机连接的通信接口采集卡，所述通信接口采集卡包括：串口、以太网口、CAN总线采集卡和光纤通道采集卡；所述便携式加固机包括计算机主板，主板上设有1路串口、2路PCIE总线接口和1路USB接口、以及预留标准接口卡槽；所述串口和以太网口通过主板上的1路串口和1路PCIE总线接口集成在主板上；所述光纤通道接口卡通信接口通过PCIE总线接口与主板进行连接；所述CAN总线采集卡采用USB接口与主板进行连接。本实用新型实现计算机系统和CAN接口采集卡、光纤通道接口采集卡的集成，调试人员可根据任务需要选择集成的数据采集卡，给通信接口的现场调试带来了极大的方便。
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