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公开(公告)号：CN109426145A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710727001.X
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种关节柔性双臂空间机器人的自适应神经网络滑模控制方法，首先基于拉格朗日方程、系统动量守恒关系及柔性关节的Spong假设建立了载体位置、姿态均不控的漂浮基关节柔性双臂空间机器人系统模型；其次，为削弱柔性关节所带来的影响，引入一种关节柔性补偿器以提高关节等效刚度，再基于奇异摄动技术将整个系统分解为表征电机力矩动力学的快变子系统和表征系统刚性运动的慢变子系统；最后，导出了基于关节柔性补偿下的关节柔性双臂空间机器人奇异摄动数学模型，针对快变子系统提出了微分反馈控制律；针对慢变子系统提出了的自适应神经网络滑模控制器，以实现了对系统期望运动的关节轨迹跟踪和柔性关节振动抑制。
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公开(公告)号：CN108454882B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201810305030.1
申请日：2018-04-08
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Inventor： 何开锋 , 刘刚 , 毛仲君 , 张利辉 , 石清 , 汪华松 , 叶德章 , 杨帅 , 魏建烽 , 罗巍 , 郭帅 , 朱壮 , 贾涛 , 黄平 , 徐海航 , 刘进 , 方桂才 , 何炬恒 , 梁武林 , 弓育海
Abstract: 但可以驱动舵面转动，同时还可以测量舵面转动本发明公开了一种舵面驱动和舵面角度测 的角度。量机构，解决了现有无人机舵面控制机构无法测量舵面转动角度的问题，包括用于放置舵机和角编码器的固定支座、与舵机连接的舵面，所述固定支座设置固定有轴承A和轴承B，所述舵机与舵面之间设置连接有传动结构，所述传动结构包括与舵面固定连接的舵面轴、固定在舵面轴上的轴转臂、与舵机动力输出轴连接的舵机臂、与角编码器旋转轴连接的摇臂，所述舵机臂与轴转臂之间通过连接杆A铰接，所述摇臂与轴转臂之间通过连接杆B铰接，所述舵面轴依次穿过轴承B和轴(56)对比文件王辉等.风洞试验模型舵机系统研制.实验流体力学.2012,第26卷(第3期),第72-75页.汪培佩.一种可调的舵面位置测量系统.科学技术创新.2017,(第20期),第46-47页.
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公开(公告)号：CN108225776A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810305020.8
申请日：2018-04-08
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Inventor： 毛仲君 , 刘刚 , 何开锋 , 张利辉 , 石清 , 汪华松 , 叶德章 , 魏建烽 , 杨帅 , 贾涛 , 罗巍 , 郭帅 , 朱壮 , 黄平 , 徐海航 , 刘进 , 方桂才 , 何炬恒 , 梁武林 , 弓育海
IPC: G01M15/00
Abstract: 本发明提供了一种小型涡喷发动机矢量喷管测试台，解决了一般小型涡喷发动机测试台无法对发动机矢量喷管的力以及力矩特性测试的问题，包括固定设置在地面的固定支座、设置在固定支座支撑面板上的六分量天平、设置在六分量天平上方的支撑座、与支撑座配合对涡喷发动机进行夹持固定的夹持固定组件、沿涡喷发动机轴线方向设置的矢量喷管，所述矢量喷管通过连接杆与夹持固定组件可拆卸连接，所述支撑座与六分量天平之间设置连接有支柱。本发明采用上述结构的测试台，不仅可以测试涡喷发动机固有推力特性，还可以测试矢量喷管不同转动角度下的力及力矩特性。
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公开(公告)号：CN108313270B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201810305041.X
申请日：2018-04-08
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Inventor： 刘刚 , 何开锋 , 毛仲君 , 张利辉 , 石清 , 汪华松 , 叶德章 , 杨帅 , 魏建烽 , 罗巍 , 郭帅 , 朱壮 , 贾涛 , 黄平 , 徐海航 , 刘进 , 方桂才 , 何炬恒 , 梁武林 , 弓育海
Abstract: 本发明公开了一种无人机用起落架轮胎，解决了现有轮胎在无人机高强度侧滑作用力下，容易导致胎圈脱落，造成事故的问题，包括轮胎胎体、轮辋和轮毂，所述轮毂与轮辋内圈连接，且轮毂与轮辋为一体成型结构，所述轮辋嵌于轮胎胎体内部，且轮胎胎体通过天然橡胶高温模压成型方法与轮辋为一体成型结构，所述轮胎胎体为实心结构。本发明采用上述结构的轮胎，一方面，在恶劣起飞降落状态或者强制侧滑状态下，可有效避免扎胎、爆胎、胎圈脱出等问题，提高了无人机的安全系数，延长了轮胎使用寿命，减少维修费用；另一方面，轮胎胎体所使用的天然橡胶材料成本低，耐热性好，同时还具有耐磨、耐腐蚀、寿命长等特点。
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公开(公告)号：CN109426147A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710727607.3
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种捕获卫星后组合航天器的自适应增益调整控制方法，首先，在耦合空间机械臂系统捕获目标卫星操作过程动量、冲量的传递的基础上，建立了适用于漂浮基空间机械臂系统捕获目标卫星控制系统设计的组合航天器数学模型，并在此基础上计算出完成捕获操作后组合航天器关节的运动速度。然后针对目标卫星及空间机械臂系统惯性参数均是未知的复杂情况，应用上述模型、模糊控制理论、滑模控制理论及Lyapunov稳定性理论，发明了一种组合航天器在捕获过程碰撞冲击影响下稳定运动的模糊自适应增益调整滑模控制方法，以达到对捕获卫星的有效控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109283841A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710594067.6
申请日：2017-07-20
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种关节柔性和臂杆柔性的空间机械臂 控制方法。本发明的方法依次包括如下步骤：步骤A：柔性关节-柔性臂空间机器人动力学建模；步骤B：柔性关节-柔性臂空间机器人奇异摄动数学模型；步骤C：柔性臂子系统基于虚拟期望轨迹的鲁棒状态反馈控制；步骤D：虚拟控制力 的设计及虚拟期望轨迹的生成；步骤E：闭环系统全局稳定性验证；步骤F：设计结束。本发明的方法适用于具有较小关节刚度的空间机器人系统的控制，结构简单，调节方便，便于实施。
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公开(公告)号：CN109421042A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710726721.4
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了柔性铰空间站机械臂鲁棒自适应滑模控制方法。本发明首先由拉格朗日第二类方法并结合系统动量、动量矩守恒关系，分析、建立了柔性铰空间站机械臂系统载体位置、姿态均不受控的系统动力学模型；而后，针对空间站机械臂实际应用中各关节铰具有较强柔性的实际情况，引入了关节柔性补偿控制器并结合奇异摄动理论的双时间刻度分解，导出了适用于控制系统设计的奇异摄动数学模型。进而，利用该模型，将柔性铰空间站机械臂系统分解成两个独立的快慢变子系统，针对慢变子系统设计鲁棒自适应滑模控制，针对快变子系统设计了力矩微分反馈控制器。以达到既消除柔性铰柔性给空间站机械臂的定位精度、稳定性带来的负面影响又能够有效地克服传统滑模控制的抖振问题的控制目标。
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公开(公告)号：CN108454882A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810305030.1
申请日：2018-04-08
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Inventor： 何开锋 , 刘刚 , 毛仲君 , 张利辉 , 石清 , 汪华松 , 叶德章 , 杨帅 , 魏建烽 , 罗巍 , 郭帅 , 朱壮 , 贾涛 , 黄平 , 徐海航 , 刘进 , 方桂才 , 何炬恒 , 梁武林 , 弓育海
Abstract: 本发明公开了一种舵面驱动和舵面角度测量机构，解决了现有无人机舵面控制机构无法测量舵面转动角度的问题，包括用于放置舵机和角编码器的固定支座、与舵机连接的舵面，所述固定支座设置固定有轴承A和轴承B，所述舵机与舵面之间设置连接有传动结构，所述传动结构包括与舵面固定连接的舵面轴、固定在舵面轴上的轴转臂、与舵机动力输出轴连接的舵机臂、与角编码器旋转轴连接的摇臂，所述舵机臂与轴转臂之间通过连接杆A铰接，所述摇臂与轴转臂之间通过连接杆B铰接，所述舵面轴依次穿过轴承B和轴承A，且舵面轴固定安装在固定支座上。本发明采用上述结构的舵面驱动和舵面角度测量机构，不但可以驱动舵面转动，同时还可以测量舵面转动的角度。
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公开(公告)号：CN109421042B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201710726721.4
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了柔性铰空间站机械臂鲁棒自适应滑模控制方法。本发明首先由拉格朗日第二类方法并结合系统动量、动量矩守恒关系，分析、建立了柔性铰空间站机械臂系统载体位置、姿态均不受控的系统动力学模型；而后，针对空间站机械臂实际应用中各关节铰具有较强柔性的实际情况，引入了关节柔性补偿控制器并结合奇异摄动理论的双时间刻度分解，导出了适用于控制系统设计的奇异摄动数学模型。进而，利用该模型，将柔性铰空间站机械臂系统分解成两个独立的快慢变子系统，针对慢变子系统设计鲁棒自适应滑模控制，针对快变子系统设计了力矩微分反馈控制器。以达到既消除柔性铰柔性给空间站机械臂的定位精度、稳定性带来的负面影响又能够有效地克服传统滑模控制的抖振问题的控制目标。
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公开(公告)号：CN109426147B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201710727607.3
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种捕获卫星后组合航天器的自适应增益调整控制方法，首先，在耦合空间机械臂系统捕获目标卫星操作过程动量、冲量的传递的基础上，建立了适用于漂浮基空间机械臂系统捕获目标卫星控制系统设计的组合航天器数学模型，并在此基础上计算出完成捕获操作后组合航天器关节的运动速度。然后针对目标卫星及空间机械臂系统惯性参数均是未知的复杂情况，应用上述模型、模糊控制理论、滑模控制理论及Lyapunov稳定性理论，发明了一种组合航天器在捕获过程碰撞冲击影响下稳定运动的模糊自适应增益调整滑模控制方法，以达到对捕获卫星的有效控制。
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