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公开(公告)号：CN117441488A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311566121.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所 , 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及林业机械技术领域，具体涉及一种油茶果收集装置。本发明提供的一种油茶果收集装置，包括手持机构、伞面机构和两个展开单元；所述展开单元包括弹簧夹机构和伞骨机构，所述弹簧夹机构包括夹体一和夹体二，所述夹体一和所述夹体二相铰接，所述夹体一和所述夹体二合拢以形成与茶树相适应的圆柱形通道；所述伞骨机构安装在所述弹簧夹机构上，所述伞面机构安装在所述伞骨机构上，所述伞骨机构用于带动所述伞面机构合拢或展开，所述伞面机构展开时以形成用于承接油茶果的伞面。本油茶果收集装置对于作业环境要求较低，操作便捷，可满足多样油茶种植环境下，快速有效地进行油茶果收集作业，且较好地保障果实承接率及收集质量。
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公开(公告)号：CN221152059U
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202323158371.6
申请日：2023-11-22
Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所 , 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所
IPC: A01D46/00
Abstract: 本实用新型涉及林业机械技术领域，具体涉及一种油茶果收集装置。本实用新型提供的一种油茶果收集装置，包括手持机构、伞面机构和两个展开单元；所述展开单元包括弹簧夹机构和伞骨机构，所述弹簧夹机构包括夹体一和夹体二，所述夹体一和所述夹体二相铰接，所述夹体一和所述夹体二合拢以形成与茶树相适应的圆柱形通道；所述伞骨机构安装在所述弹簧夹机构上，所述伞面机构安装在所述伞骨机构上，所述伞骨机构用于带动所述伞面机构合拢或展开，所述伞面机构展开时以形成用于承接油茶果的伞面。本油茶果收集装置对于作业环境要求较低，操作便捷，可满足多样油茶种植环境下，快速有效地进行油茶果收集作业，且较好地保障果实承接率及收集质量。
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公开(公告)号：CN116117808A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310006075.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国林业科学研究院生态保护与修复研究所 , 中国林业科学研究院木材工业研究所
Abstract: 本发明提供了一种数控加工的姿态控制方法包括：确定参考坐标的初始位置；根据参考坐标建立各关节的坐标；分别描述各关节间相邻连杆的相对位姿，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的给定变化量；根据给定变化量控制各关节伺服电机的运转，闭环控制操作臂末端的运动轨迹。本发明通过建立各关节坐标，并对相邻连杆的相对位姿进行描述，可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿时各个关节的变化量，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工；通过伺服控制可以实现闭环控制动作执行机构的精确动作，进而提高操作臂的动作精度。
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公开(公告)号：CN116088425A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310006078.3
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所 , 中国林业科学研究院生态保护与修复研究所
Inventor： 张长青
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供了一种数控加工的伺服控制方法包括：根据运动方程对关节进行插补，规划操作臂末端的运动轨迹；根据操作臂末端的运动轨迹产生个关节的给定变化量；根据给定变化量同步控制各关节伺服电机的运转，在伺服电机运转过程中动态补偿各伺服电机的转动惯量差异。本发明可以保证操作臂末端按照规定的路径和轨迹运动，保证操作臂末端运行轨迹的平滑性及连续性；通过伺服控制可以动态调整各伺服电机运动过程中产生的波动并进行补偿，使得操作臂能够精确动作，提高操作臂的动作精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108240098B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201810046789.2
申请日：2018-01-18
Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所
IPC: E04F21/22
Abstract: 本发明具体为一种木竹电热复合地板自动铺装系统，解决了木竹电热复合地板人工手动铺装效率低、人工成本高、铺装精度低的问题。木竹电热复合地板自动铺装系统，基材输送带两侧分别设有一组上料转臂，一侧的上料转臂下连接有基材吸盘装置，基材吸盘装置下设有周转小车，另一侧的上料转臂下连接有多排吸盘装置，多排吸盘装置下方设有导电带上料输送带，导电带上料输送带外端外侧设有导电带料台，导电带料台一侧设有导电带上料装置。本发明将导电带的上料结构和表层木皮的上料结构均置于基材输送带两侧，节省空间并提高了效率；导电带上料输送带采用步进气缸和超越离合器实现输送带的步进输送，成本低、控制效果好，简洁高效。
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公开(公告)号：CN116810934A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310006158.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所 , 中国林业科学研究院生态保护与修复研究所
Inventor： 张长青
IPC: B27C9/00
Abstract: 本发明公开了一种木工数控加工系统，其中，人机接口设备连接运动控制器，运动控制器分别连接伺服驱动装置和位置检测装置；人机接口设备通过可视化操作界面响应操作人员输入的期望位姿信号并将期望位姿信号转发至运动控制器；运动控制器根据接收到的期望位姿信号生成对应的第一运动信号，通过第一运动信号控制伺服驱动装置动作使操作臂末端运动；位置检测装置将操作臂末端实际的位姿信息通过位置I/O接口持续反馈至运动控制器，运动控制器根据反馈的位姿信息生成第二运动信号，通过第二运动信号控制伺服驱动装置动作持续补偿操作臂末端实际位姿与期望位姿的误差。本发明能够提高木材加工精度及效率，高效地完成木材加工任务。
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公开(公告)号：CN116339231A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310006080.0
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所 , 中国林业科学研究院生态保护与修复研究所
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种数控加工的动态控制方法包括：构建运动方程；根据运动方程对关节进行插补，规划操作臂末端的运动轨迹；构建运动学模型；根据运动学模型建立各关节坐标系，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的给定变化量；根据给定变化量控制各关节伺服电机的运转，并动态控制操作臂末端的运动轨迹。本发明可以保证操作臂末端按照规定的路径和轨迹运动，保证操作臂末端运行轨迹的平滑性及连续性；利用运动学模型可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工；通过伺服控制可以实现动态的控制动作执行机构的精确动作，提高操作臂的动作精度。
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公开(公告)号：CN116125906A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310006119.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国林业科学研究院生态保护与修复研究所 , 中国林业科学研究院木材工业研究所
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种数控加工的运动规划方法包括：以关节角运动方程描述操作臂的轨迹；配置插补过程中起始点和目标点的边界约束条件；根据边界约束条件对关节进行插补，规划操作臂末端的运动轨迹；构建运动学模型；根据运动学模型建立各关节坐标系，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的运动变化量，使操作臂沿规划的位置和姿态轨迹运动。本发明可以保证操作臂末端按照规定的路径和轨迹运动，保证操作臂末端运行轨迹的平滑性及连续性；利用运动学模型可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工。
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公开(公告)号：CN105344618B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201510680844.X
申请日：2015-10-21
Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所
Abstract: 本发明具体为一种矩形竹片缺棱缺陷及颜色分拣方法，解决了现有竹片检测和分选方法还未实现依缺陷和颜色自动分拣的问题。矩形竹片缺棱缺陷及颜色分拣方法，包括以下步骤，竹片经过四面精铣机加工成为矩形竹片；矩形竹片由传送装置沿长度方向输送经过分色霉斑检测箱进行颜色、虫眼、留青以及霉点检测，并将数据记录；矩形竹片由传送装置沿长度方向输送经过四边缺棱检测装置进行四边缺棱检测，最后送入自动分拣装置中，先将有虫眼、留青、霉点和缺棱的有缺陷的矩形竹片分入缺陷竹片分拣箱体存放，然后根据颜色数据，按照灰度分别存入六个不同的分拣箱体存放。本发明设计合理、检测准确、效率高、人工成本低。
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