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公开(公告)号：CN116339231A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310006080.0
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所 , 中国林业科学研究院生态保护与修复研究所
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种数控加工的动态控制方法包括：构建运动方程；根据运动方程对关节进行插补，规划操作臂末端的运动轨迹；构建运动学模型；根据运动学模型建立各关节坐标系，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的给定变化量；根据给定变化量控制各关节伺服电机的运转，并动态控制操作臂末端的运动轨迹。本发明可以保证操作臂末端按照规定的路径和轨迹运动，保证操作臂末端运行轨迹的平滑性及连续性；利用运动学模型可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工；通过伺服控制可以实现动态的控制动作执行机构的精确动作，提高操作臂的动作精度。
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