公开(公告)号：CN116117808A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310006075.X

申请日：2023-01-04

Applicant: 中国林业科学研究院生态保护与修复研究所 ,  中国林业科学研究院木材工业研究所

Inventor： 张长青 ,  郭庆鹏 ,  于航 ,  陈思晗

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种数控加工的姿态控制方法包括：确定参考坐标的初始位置；根据参考坐标建立各关节的坐标；分别描述各关节间相邻连杆的相对位姿，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的给定变化量；根据给定变化量控制各关节伺服电机的运转，闭环控制操作臂末端的运动轨迹。本发明通过建立各关节坐标，并对相邻连杆的相对位姿进行描述，可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿时各个关节的变化量，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工；通过伺服控制可以实现闭环控制动作执行机构的精确动作，进而提高操作臂的动作精度。

公开(公告)号：CN116339231A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310006080.0

申请日：2023-01-04

Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所 ,  中国林业科学研究院生态保护与修复研究所

Inventor： 张长青 ,  郭庆鹏 ,  张博闻

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明提供了一种数控加工的动态控制方法包括：构建运动方程；根据运动方程对关节进行插补，规划操作臂末端的运动轨迹；构建运动学模型；根据运动学模型建立各关节坐标系，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的给定变化量；根据给定变化量控制各关节伺服电机的运转，并动态控制操作臂末端的运动轨迹。本发明可以保证操作臂末端按照规定的路径和轨迹运动，保证操作臂末端运行轨迹的平滑性及连续性；利用运动学模型可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工；通过伺服控制可以实现动态的控制动作执行机构的精确动作，提高操作臂的动作精度。

公开(公告)号：CN116125906A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310006119.9

申请日：2023-01-04

Applicant: 中国林业科学研究院生态保护与修复研究所 ,  中国林业科学研究院木材工业研究所

Inventor： 张长青 ,  郭庆鹏 ,  杨光 ,  陈思晗

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明提供了一种数控加工的运动规划方法包括：以关节角运动方程描述操作臂的轨迹；配置插补过程中起始点和目标点的边界约束条件；根据边界约束条件对关节进行插补，规划操作臂末端的运动轨迹；构建运动学模型；根据运动学模型建立各关节坐标系，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的运动变化量，使操作臂沿规划的位置和姿态轨迹运动。本发明可以保证操作臂末端按照规定的路径和轨迹运动，保证操作臂末端运行轨迹的平滑性及连续性；利用运动学模型可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工。