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公开(公告)号：CN119533280A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411690529.0
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种激光跟踪仪误差标定方法，包括S1,确定激光跟踪仪的关键误差项；S2,将目标靶球设置在安装三坐标测量机测头的位置处；S3，根据激光跟踪仪结构建立系统误差模型；S4，改变所述三坐标测量机位置，获得三坐标测量机在对应位置时的在激光跟踪仪坐标系下的目标靶球的中心点坐标，和获得三坐标测量机在对应位置时的在三坐标测量机自身坐标系下激光跟踪仪测量得到的目标靶球的中心点坐标；S5，设置测量过程中求解的数学模型，通过所述数学模型获得步骤S1中的各关键误差项的对应误差值。本发明的有益效果是，对各关键误差项进行快速解耦，尤其适合对激光跟踪仪装配误差大的项进行快速解耦，实现激光跟踪仪几何误差的快速标定。
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公开(公告)号：CN118927302A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411055380.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体涉及一种机器人基坐标系的高精度标定方法，方法通过将靶球标定为工具中心点，并拟合靶球绕第一、三、六关节轴线旋转圆，基于对绕第一关节旋转圆进行两次平移，使绕第一关节旋转圆圆心与机器人基坐标系原点重合，筛选第一、三、六关节轴线旋转圆平面的法矢轴线为坐标系基准轴，绕第一关节旋转圆圆心为坐标系原点，建立的坐标系与机器人基坐标系精确对齐，以完成机器人基坐标系的精确标定。
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公开(公告)号：CN117571311A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311660304.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01M13/027 , G01B11/04
Abstract: 本发明公开了基于非接触电磁力加载的超精密主轴工作刚度测量装置及方法，包括电磁加载模块与位移测量模块，电磁加载模块包括安装于超精密主轴输出端刀柄上的加载棒、轴向加载单元和径向加载单元；位移测量模块包括测量截面A位移的第一位移传感器和第二位移传感器以及测量截面B位移的第三位移传感器和第四位移传感器；所述截面A与截面B平行且与超精密主轴的轴线垂直。本发明不仅可以准确模拟主轴在多种受力情况下的真实工作状态，同时通过两组位移传感器对加载棒上两个不同截面上相隔90°的两个检测点进行偏移量的测量，可以准确的计算被测超精密主轴在不同工作状态时的轴向刚度、径向刚度和角刚度。
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公开(公告)号：CN116352757A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310214524.X
申请日：2023-03-08
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统，通过以最小运动指令测量分析机器人的精细运动能力，其中包括位姿累积误差、位姿反向间隙、正反向位姿调节分辨率等技术指标。其中位姿累积误差、位姿反向间隙两项技术指标可为工程师对机器人的运动轨迹规划提供重要参考依据，以规划出机器人更为合理高效的位姿调节路径。而正反向的位姿调节分辨率测量方法，解决了机器人空间位姿调节分辨率的测量问题；其测量分析的结果可为机器人系统集成工程师提供了系统检测反馈单位的选择或选型依据；更重要的是可根据测量分析得出的空间位姿调节分辨率结果，评估机器人集成系统工作性能能否满足任务需求。
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公开(公告)号：CN116079790A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310111581.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种加工机器人的工具标定装置、方法、终端及介质，装置柔性可调的特性可使机器人工具主轴轴线得以精准拟合，并可调整机器人实际刀具刀尖点与靶球球心重合。标定方法使激光跟踪测量系统的第一坐标系与机器人法兰坐标系重合，将与刀尖点重合后的靶球位置中心点联立工具主轴轴线建立基于激光跟踪测量系统的第二坐标系。利用第一坐标系与第二坐标系的旋转矩阵关系，反向求解出工具的姿态。最终基于标定终端与激光跟踪测量系统的动态测量特性对机器人工具中心点进行误差验证及误差迭代修正，实现了机器人加工工具的高效率、高精度的标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119178579A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411055386.6
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01M11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统线性轨迹导引精度的测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，基于激光跟踪仪测量V型标定件两端点位坐标，将机器人工具中心点标定至靶球球心处，调整机器人工具中心点与V型标定件两端点重合，操作机器人示教记录V型标定件两端点位，机器人采用直线轨迹运动指令；激光跟踪仪采用动态测量模式，测量沿V型标定件顶端母线运动的若干点位坐标值，即为视觉系统空间线性轨迹导引精度的理论值；机器人视觉系统导引机器人工具中心点沿V型标定件顶端母线轨迹运动，激光跟踪仪动态测量视觉系统导引后的机器人实际运动轨迹，根据理论轨迹点位和视觉系统导引后的实际轨迹点位，即可精准的测量得到机器人视觉系统空间线性轨迹的导引精度。
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公开(公告)号：CN118927307A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411055389.X
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统圆弧轨迹导引精度的测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，机器人视觉系统对标定法兰第二圆柱的端面圆的圆周母线进行识别，并生成基于第二圆柱端面圆圆周母线的点云，视觉系统导引机器人工具中心点沿第二圆柱端面圆的圆周母线轨迹运动，激光跟踪仪在动态测量模式下测量视觉系统导引后的实际运动轨迹，在激光跟踪测量系统中同时有了基于第二圆柱端面圆的圆周母线理论轨迹点位，也有了视觉系统导引后的实际运动轨迹点位，即可精准的测量并计算得到机器人视觉系统空间圆弧轨迹的导引精度。
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公开(公告)号：CN115752345A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211481366.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明公开了一种轴系健康自诊断式双轴自校准转台及使用方法，涉及超精密角度基准检测技术领域；转台包括：内轴，上端设有离合器和第一编码器；外轴，上端设有工作台和第二编码器、下端设有第三编码器，且同轴设置在所述内轴外；轴承座，用于转动支撑所述内轴和所述外轴；内旋转驱动器，用于驱动所述内轴沿自身轴线转动；外旋转驱动器，用于驱动所述外轴沿自身轴线转动；其中，所述离合器能够将所述内轴和所述外轴传动连接，所述第一编码器、所述第二编码器和所述第三编码器均为多读头编码器。转台使用方法基于前述的转台。
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公开(公告)号：CN119984256A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510210781.5
申请日：2025-02-25
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种运动部件空间位姿测量装置，包括：数据采集模块用于实时采集待测线性轴工作台运动过程中的运动数据，将所述运动数据传输至位姿测试系统；位姿测试系统用于获取运动数据，并对所述运动数据进行信号处理得到处理后的数据，采用数据融合算法对处理后的数据进行分析，得到最终解算结果，并对最终解算结果进行评估得到评估结果，将所述运动数据和评估结果传输至通信模块；通信模块用于将位姿测试系统传输的数据传输至远程终端，并将远程终端的控制信息传输至位姿测试系统。该装置集成化程度高，抗环境干扰能力强，实现空间位姿在线测量，非常契合极端环境对测量设备的需求。
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公开(公告)号：CN118952306A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411055388.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，包括：设置于多自由度运动平台装置上的标定法兰，所述标定法兰的端面上设置有三个尺寸相同的第一圆柱、第二圆柱和第三圆柱，其激光跟踪仪、视觉系统均较为便捷的拟合、识别到标定法兰上三个圆柱端面圆的特征圆心，视觉系统基于识别到的端面圆特征，导引机器人工具末端运动至相应位置处，激光跟踪仪对导引后机器人工具末端的实际位姿进行测量，即可精确测量得到机器人视觉系统的空间位姿导引精度。
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