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公开(公告)号：CN119794884A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510210786.8
申请日：2025-02-25
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种运动部件空间位姿误差检测方法、系统及介质，包括：基于IMU模块和电子水平仪获取机床运动部件的位姿信息：IMU模块获取的加速度计信号和角速度信号、电子水平仪获取的角度误差信号；将位姿信息进行数据融合，获得线值误差和角度误差；基于线值误差、角度误差和机床线形轴的运动速度，采用BP神经网络建立误差预测模型；采用天牛须搜索算法获得BP神经网络的最优初始权值和阈值，并将其代入误差预测模型中进行模型训练，得到训练好的误差预测模型；基于训练好的误差预测模型，进行运动部件空间位姿误差检测，得到位姿误差检测结果。本发明能够实现装备运动空间位姿误差测量，且在保证准确性下提高测量精度。
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公开(公告)号：CN119178579A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411055386.6
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01M11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统线性轨迹导引精度的测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，基于激光跟踪仪测量V型标定件两端点位坐标，将机器人工具中心点标定至靶球球心处，调整机器人工具中心点与V型标定件两端点重合，操作机器人示教记录V型标定件两端点位，机器人采用直线轨迹运动指令；激光跟踪仪采用动态测量模式，测量沿V型标定件顶端母线运动的若干点位坐标值，即为视觉系统空间线性轨迹导引精度的理论值；机器人视觉系统导引机器人工具中心点沿V型标定件顶端母线轨迹运动，激光跟踪仪动态测量视觉系统导引后的机器人实际运动轨迹，根据理论轨迹点位和视觉系统导引后的实际轨迹点位，即可精准的测量得到机器人视觉系统空间线性轨迹的导引精度。
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公开(公告)号：CN118927307A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411055389.X
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统圆弧轨迹导引精度的测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，机器人视觉系统对标定法兰第二圆柱的端面圆的圆周母线进行识别，并生成基于第二圆柱端面圆圆周母线的点云，视觉系统导引机器人工具中心点沿第二圆柱端面圆的圆周母线轨迹运动，激光跟踪仪在动态测量模式下测量视觉系统导引后的实际运动轨迹，在激光跟踪测量系统中同时有了基于第二圆柱端面圆的圆周母线理论轨迹点位，也有了视觉系统导引后的实际运动轨迹点位，即可精准的测量并计算得到机器人视觉系统空间圆弧轨迹的导引精度。
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公开(公告)号：CN117890248A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410079921.5
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了基于电磁加载的超精密主轴径向工作刚度的精确测量方法，包括：通过超精密主轴刚度测试法，获取被测主轴以相同的转速在正转与反转时任一测量截面的测量值和力传感器示值；根据测量值，计算在转速下检验棒某一测量截面的径向位移；根据检验棒某一测量截面的径向位移，计算检验棒所受名义力的加载方向；根据加载方向和力传感器示值，计算检验棒实际受到的名义加载力；计算被测主轴质心位移和等效作用力；将等效作用力除以被测主轴质心位移，得到被测主轴径向刚度。本发明能够消除电磁加载时涡流的影响，将加载过程中由于涡流影响导致电磁力偏载的情况考虑到加载力的计算之中，使得主轴工作刚度计算结果更加准确。
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公开(公告)号：CN116000927A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211704786.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统空间位置导引精度的测量装置及方法，包括标定法兰；标定法兰包括第一圆柱和第二圆柱，第一圆柱和第二圆柱端面固接，且同轴设置；第二圆柱的直径为第一圆柱直径的1/2，第二圆柱的厚度和靶球的半径相等。采用本方案，将靶球紧靠在标定法兰的第二圆柱外圆上移动数个位置，激光跟踪仪采集每个位置的点位坐标，可精准拟合得到标定法兰的第二圆柱的端面圆心；将机器人的TCP点标定到靶球球心处；此时机器人视觉系统导引机器人的TCP点运动至标定法兰的第二圆柱端面圆心位置处，跟踪仪测量此时靶球球心坐标，对当前靶球坐标位置与标定法兰第二圆柱的端面圆心坐标求偏差，即可得到机器人视觉系统的空间位置导引精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115235801A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210893329.X
申请日：2022-07-27
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种加速可靠性试验的主轴扭矩加载装置及其测量方法，包括：U型架组件、电涡流制动器和行星减速器，电涡流制动器通过螺钉配合制动器安装过渡盘安装在U型架组件一端，左连接轴一侧有部分插入在电涡流制动器内，行星减速器通过螺钉配合减速器安装过渡盘固定在U型架组件另一端，行星减速器一侧连接有右连接轴，左连接轴与右连接轴连接在一起，U型架组件的内部上方具有扭矩传感器支架，扭矩传感器支架上设置有转速传感器和扭矩传感器，左连接轴套接在转速传感器内，扭矩传感器接触于左连接轴，右连接轴的另一端与扭矩传感器接触连接，本发明有益效果：替代了磁粉制动器加载装置或液压加载装置，本发明加载转速高、安全性高。
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公开(公告)号：CN119533280A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411690529.0
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种激光跟踪仪误差标定方法，包括S1,确定激光跟踪仪的关键误差项；S2,将目标靶球设置在安装三坐标测量机测头的位置处；S3，根据激光跟踪仪结构建立系统误差模型；S4，改变所述三坐标测量机位置，获得三坐标测量机在对应位置时的在激光跟踪仪坐标系下的目标靶球的中心点坐标，和获得三坐标测量机在对应位置时的在三坐标测量机自身坐标系下激光跟踪仪测量得到的目标靶球的中心点坐标；S5，设置测量过程中求解的数学模型，通过所述数学模型获得步骤S1中的各关键误差项的对应误差值。本发明的有益效果是，对各关键误差项进行快速解耦，尤其适合对激光跟踪仪装配误差大的项进行快速解耦，实现激光跟踪仪几何误差的快速标定。
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公开(公告)号：CN118927302A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411055380.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体涉及一种机器人基坐标系的高精度标定方法，方法通过将靶球标定为工具中心点，并拟合靶球绕第一、三、六关节轴线旋转圆，基于对绕第一关节旋转圆进行两次平移，使绕第一关节旋转圆圆心与机器人基坐标系原点重合，筛选第一、三、六关节轴线旋转圆平面的法矢轴线为坐标系基准轴，绕第一关节旋转圆圆心为坐标系原点，建立的坐标系与机器人基坐标系精确对齐，以完成机器人基坐标系的精确标定。
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公开(公告)号：CN117571311A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311660304.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01M13/027 , G01B11/04
Abstract: 本发明公开了基于非接触电磁力加载的超精密主轴工作刚度测量装置及方法，包括电磁加载模块与位移测量模块，电磁加载模块包括安装于超精密主轴输出端刀柄上的加载棒、轴向加载单元和径向加载单元；位移测量模块包括测量截面A位移的第一位移传感器和第二位移传感器以及测量截面B位移的第三位移传感器和第四位移传感器；所述截面A与截面B平行且与超精密主轴的轴线垂直。本发明不仅可以准确模拟主轴在多种受力情况下的真实工作状态，同时通过两组位移传感器对加载棒上两个不同截面上相隔90°的两个检测点进行偏移量的测量，可以准确的计算被测超精密主轴在不同工作状态时的轴向刚度、径向刚度和角刚度。
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公开(公告)号：CN116352757A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310214524.X
申请日：2023-03-08
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统，通过以最小运动指令测量分析机器人的精细运动能力，其中包括位姿累积误差、位姿反向间隙、正反向位姿调节分辨率等技术指标。其中位姿累积误差、位姿反向间隙两项技术指标可为工程师对机器人的运动轨迹规划提供重要参考依据，以规划出机器人更为合理高效的位姿调节路径。而正反向的位姿调节分辨率测量方法，解决了机器人空间位姿调节分辨率的测量问题；其测量分析的结果可为机器人系统集成工程师提供了系统检测反馈单位的选择或选型依据；更重要的是可根据测量分析得出的空间位姿调节分辨率结果，评估机器人集成系统工作性能能否满足任务需求。
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