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公开(公告)号：CN116901946B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311104813.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法及装置，涉及智能车辆技术领域，一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，包括以下步骤：获取自车驾驶操作信息，自车与周围车辆驾驶信息，道路信息；根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与前后车辆预测碰撞时间；根据所述道路信息和所述前后车辆预测碰撞时间，判断是否换道；在换道过程中，根据自车与周围车辆驾驶信息，得到换道抑制评价值，判断是否进行抑制操作。本发明提供的方法增强了复杂驾驶环境状态下的换道安全性。
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公开(公告)号：CN114022855B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202111247701.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆行驶行为识别方法及装置，该方法包括以下步骤：建立各个换道行为的初始换道行为预测模型；采集车辆各个换道行为对应的观测运动参数；带入对应每一的观测运动参数对初始换道行为预测模型进行训练，得到训练后的车道保持预测模型、左变道预测模型和右变道预测模型；在使用时，获取目标车辆的观测运动参数；将所述观测运动参数分别输入车道保持预测模型、左变道预测模型和右变道预测模型；根据输出的车道保持概率、左变道概率和右变道概率判断车辆行为趋势。能够解决现有技术中自动驾驶无法提前识别周围车辆的换道意图行为，会导致自动操作失误及容易引发交通事故的问题。
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公开(公告)号：CN118622971A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410786909.8
申请日：2024-06-18
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种坡道驾驶挡位控制方法、系统及存储介质，由于在识别出车辆在高速上坡路段行驶时，通过当前车速、挡位和坡度，以及当前挡位对应的干预速度区间，进行判断是否需要降挡辅助干预，从而提供充足的驱动力，不需要进行加大油门，从而降低油耗；在不处于高速上坡路段行驶时，使自动变速器按照正常模式对挡位进行控制，避免基础的换挡曲线多次修正后，换挡曲线可能会变得不可预知，失去了其主要作用的问题；即智能驾驶时，自动变速器正常情况下自动进行挡位匹配控制，当需要进行降挡干预操作时，通过对车辆下发挡位干预信号，达到挡位控制，提高车辆的燃油经济性和爬坡能力。
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公开(公告)号：CN111898804A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010666289.6
申请日：2020-07-10
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及局部规划的道路自适应采样方法，包含步骤：获取车辆绝对坐标、期望目标点；生成初始参考线；得到道路参考线；计算每个参考线节点的航向角、曲率；获取车道信息；以到车辆绝对坐标的距离最短的参考线节点作为车辆起点；获取自动驾驶行为规划指令、车速；得到局部规划路径；得到实际规划所需的路径空间；纵向采样；横向采样；将大地笛卡尔坐标系转换成Frenet坐标系；计算采样点在Frenet坐标系的坐标。本发明采用横纵向自适应道路采样法，可以自适应复杂工况，配置出不同位姿的采样点；设计了新的坐标转换方法，解决了常规转换积分运算耗时高的问题，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN116968771A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311111913.6
申请日：2023-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种基于发动机特性图的自动驾驶车速规划方法及系统，根据车速与发动机MAP图的映射关系，将实际车速和最终目标车速转化为位于发动机MAP图上的第一点和第二点；将第一点和第二点作为多个待选动力运行曲线的起点和终点，并基于发动机MAP图得出每个待选动力运行曲线消耗油量；将消耗油量最少的一条待选动力运行曲线作为最终动力运行曲线，并根据最终动力运行曲线得出最终速度规划曲线；从而将车速和加速度与发动机特性图进行关联，选择出消耗油量最少的待选动力运行曲线，让自动驾驶车辆按与消耗油量最少的待选动力运行曲线对应的最终速度规划曲线进行行驶，使得车辆的油耗低，考虑到车辆动力系统实际的可执行能力，以符合实际运行情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116811898A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310792347.3
申请日：2023-06-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/04
Abstract: 本发明公开了一种基于车道线的弯道自动驾驶路网生成方法与装置，涉及自动驾驶系统技术领域，一种自动驾驶轨迹拼接和路网生成方法，包括以下步骤：获取车辆当前位姿信息、障碍物在地图上的位姿信息与弯道信息；对所述车辆当前位姿信息以及障碍物在地图上的位姿信息进行分层采样，获取采样点信息；根据所述采样点信息与弯道信息在不同层的任意两点间生成轨迹曲线，通过障碍物位姿信息与轨迹约束点对生成的轨迹曲线进行约束；将所述约束后的多条轨迹曲线拼接成路网。本发明中的基于车道线的弯道自动驾驶路网生成方法，其可以考虑转弯时复杂路况，更合理地生成路网。
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公开(公告)号：CN115731528A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211528884.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06V20/56
Abstract: 本发明提供一种数据处理方法、装置、设备及可读存储介质，数据处理方法包括：获取各个感知传感器在预设时段内采集的感知数据，并对所述感知数据进行预处理，得到第一感知数据；基于车辆的定位数据确定车辆在地图上所处的道路信息；基于所述道路信息确定目标区域；从第一感知数据中筛选位于所述目标区域的第一目标感知数据。通过本发明可以以较少的处理时间与较低的复杂度来筛选感知传感器所采集的感知数据，以此减少后端模块基于感知数据进行感知目标融合等处理时的感知数据数量，保留具有有效信息的感知数据。
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公开(公告)号：CN111968397B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010763555.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及自动驾驶行为判定方法，包含步骤：获取原始信息集合；从原始信息集合中提取当前场景元素集合；将提取的当前场景元素集合与子场景元素集合逐一比对，如果没有完全相同的，则保持当前驾驶行为不变；否则采用完全相同的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；根据匹配规则，将子场景元素集合与下一时刻驾驶行为匹配，如果没有与完全吻合的，则保持当前驾驶行为不变；否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；对下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。本发明无需大量复杂的逻辑运算，运算量需求极小；可预设海量场景、匹配规则和驾驶行为，能涵盖自动驾驶过程中能遇到的所有情况，并作出精确反应。
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公开(公告)号：CN111898804B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010666289.6
申请日：2020-07-10
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及局部规划的道路自适应采样方法，包含步骤：获取车辆绝对坐标、期望目标点；生成初始参考线；得到道路参考线；计算每个参考线节点的航向角、曲率；获取车道信息；以到车辆绝对坐标的距离最短的参考线节点作为车辆起点；获取自动驾驶行为规划指令、车速；得到局部规划路径；得到实际规划所需的路径空间；纵向采样；横向采样；将大地笛卡尔坐标系转换成Frenet坐标系；计算采样点在Frenet坐标系的坐标。本发明采用横纵向自适应道路采样法，可以自适应复杂工况，配置出不同位姿的采样点；设计了新的坐标转换方法，解决了常规转换积分运算耗时高的问题，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN111006667B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911250461.3
申请日：2019-12-09
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及高速场景下的自动驾驶轨迹生成系统，包含感应器组、执行系统、规划子系统、轨迹筛选模块、轨迹优化模块；感应器组收集信息，传送到传感器融合模块；传感器融合模块构建二维坐标系，得到原始道路数据和原始车辆状态数据，传送给行为规划子系统；得到采样点集合，传送给轨迹筛选模块；轨迹筛选模块生成候选轨迹；候选轨迹由采样点组成；轨迹筛选模块逐一，计算采样点之间cost值，筛选出最佳路径数据，传送给轨迹优化模块；轨迹优化模块得到最优平滑曲线，传送给执行系统；执行系统控制车辆沿目标轨迹进入end点。本发明降低了计算量提升了路径规划速度，保证了输出的实时性；规划路径曲率连续，安全性和可操作性较高；可以得到最优解。
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