公开(公告)号：CN118331112A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410376210.4

申请日：2024-03-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  任嘉豪 ,  张然 ,  吴亚辛 ,  袁美松 ,  尹驯涛

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种应用于扑动飞行装置的控制和侦测系统的优化方法，该系统包含三部分，分别为飞行装置机载板、动作捕捉系统以及上位机。其中飞行装置机载板包含电源模块、电机驱动模块、控制模块、数据通信模块以及功能载荷模块。动作捕捉系统将带有标记点的飞行装置位置数据传给上位机。上位机主要包含数据发送，数据拆分，音视频处理显示以及数据保存。本发明的优势在于采用了模糊PID算法，弥补了飞行装置运动学建模的误差；增加了动作捕捉系统使得飞行装置实时定位操控性能得到提升；机载板实现对环境信息的采集，拓展了其实用性与功能性；图像处理时采用图像去抖算法，解决了图像模糊问题。

公开(公告)号：CN116674746A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310672569.1

申请日：2023-06-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  陈明生 ,  任嘉豪 ,  张然 ,  吴亚辛 ,  袁美松 ,  尹驯涛

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于翅翼拍动轨迹姿态稳定算法的微型飞行器装置。其整体方案由飞行器整体结构、硬件电路控制器模块、翅翼拍动轨迹姿态力矩产生方法、姿态稳定控制算法组成。飞行器机械扑动结构由两组简单的齿轮‑弹簧‑翼杆结构组成，可以实现两侧翅翼高效、稳定的扑动；微控制器中实现读取IMU姿态数据进行串级PID控制算法，通过力矩‑电压线性映射器以及MCU电压调制器，输入PWM波形到电机驱动电路，从而控制电机高速正反转动，最终通过扑动机构驱动翅翼规律性扑动，翅翼规律性扑动产生飞行器姿态控制力矩，实现飞行器稳定飞行。姿态稳定PID采用串级PID方案，能够做到飞行器的姿态控制不会过冲，具有良好的稳定性。

公开(公告)号：CN117306627A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311246465.0

申请日：2023-09-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  张然 ,  尹驯涛 ,  孙开轩 ,  李卓楠 ,  周鸿敏 ,  吴亚辛

IPC: E02F9/00 ,  G01D21/02 ,  G01L5/00 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22 ,  G08C17/02 ,  H04L12/40 ,  G06F16/903 ,  G06F16/9038

Abstract: 本发明公开了一种基于微控制单元（以下简称MCU）的挖掘机接触力软测量系统。该系统由传感器阵列、信号调理电路、信号预处理系统和PC上位机四部分组成。信号调理电路对传感器输出的各类信号进行转换，统一调节为MCU可以接收的信号格式。温度传感器和压力传感器输出模拟信号，通过A/D转换模块转换为数字信号后输入MCU。倾角传感器直接输出倾角数据，经由CAN收发器转换为TTL电平与MCU实现通讯。位移编码器输出脉冲信号，经由信号调节电路转化为MCU可接收的脉冲电压后输入MCU的脉冲计数器。本发明为一种安装传感器在液压挖掘机各关节及液压缸处，通过MCU预处理传感器信息并发送至上位机，最后经由上位机运算并估算挖掘机实时接触力的测量系统。

公开(公告)号：CN117192970A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311349527.0

申请日：2023-10-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  吴亚辛 ,  张然 ,  孙震宇 ,  尹驯涛 ,  刘霁雯 ,  武荣泽

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于复杂控制的挖掘机机械臂控制系统。该系统主要由运动学逆解模块、pid控制器模块、机械臂模块、空间状态模块、模糊控制器模块和变阻抗控制器模块组成；运动学逆解模块负责根据给出的末端位置计算机械臂关节转动角度；pid控制器模块和机械臂模块控制机械臂转动；空间状态模块负责判断机械臂空间状态；模糊控制器模块和变阻抗控制器模块输出位置改变量形成闭环反馈。本发明为一种通过建立挖掘机液压系统的非线性及大延迟模型，实现在不同挖掘工况下基于复杂控制的挖掘机机械臂柔顺控制系统。

公开(公告)号：CN116700080A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310668401.3

申请日：2023-06-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  朱子周 ,  张然 ,  聂逸菲 ,  吴亚辛 ,  袁美松 ,  尹驯涛

IPC: G05B19/042 ,  H02N1/04 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦纳米发电机的无线自供电控制器装置。该装置由控制端、主机端两部分组成。控制端基于摩擦纳米发电机技术和气体放电装置实现了完全自供电的多种无线信号生成。主机端基于高速A/D转换器电路及嵌入式MCU芯片实现信号接收、信号转换、信号处理、信号识别等任务，并可基于嵌入式MCU为设备扩展更多功能，降低设备成本。本发明为一种实现自供电无线控制的低成本无线控制器装置。