公开(公告)号：CN117939422A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410112555.9

申请日：2024-01-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  李天成 ,  袁美松 ,  黄鑫 ,  孙开轩 ,  周鸿敏 ,  武荣泽

IPC: H04W4/38 ,  H04W4/02 ,  H04W4/80 ,  H04W64/00 ,  H04W84/18 ,  H04B1/717 ,  H04B1/7176 ,  G08C17/02 ,  G06F3/01 ,  G06F13/42

Abstract: 本发明公开了一种基于半机械生物的分布式传感器网络系统，包括电脑上位机、中央设备、从设备一、从设备二、从设备三、标签设备一、标签设备二、标签设备三以及定位系统。电脑上位机的数据处理是通过LABVIEW图形化编程实现的。中央设备与从机设备是通过蓝牙微微网组网实现无线通信的。手势识别数据采集是通过I2C接口实现的。OLED字符显示是通过SPI接口实现的。超宽带定位模块距离的测量是通过UWB技术使用TWR算法实现的。陀螺仪数据的测量是通过I2C接口实现的。本发明的优点在于：采用无线蓝牙微微网技术进行主从机组网，扩展灵活、控制方便；若干从设备分别采集不同类型的数据信息，对环境的感知能力强。超宽带无线通信定位精度高、传输速率高。

公开(公告)号：CN117192970A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311349527.0

申请日：2023-10-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  吴亚辛 ,  张然 ,  孙震宇 ,  尹驯涛 ,  刘霁雯 ,  武荣泽

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于复杂控制的挖掘机机械臂控制系统。该系统主要由运动学逆解模块、pid控制器模块、机械臂模块、空间状态模块、模糊控制器模块和变阻抗控制器模块组成；运动学逆解模块负责根据给出的末端位置计算机械臂关节转动角度；pid控制器模块和机械臂模块控制机械臂转动；空间状态模块负责判断机械臂空间状态；模糊控制器模块和变阻抗控制器模块输出位置改变量形成闭环反馈。本发明为一种通过建立挖掘机液压系统的非线性及大延迟模型，实现在不同挖掘工况下基于复杂控制的挖掘机机械臂柔顺控制系统。