公开(公告)号：CN118331112A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410376210.4

申请日：2024-03-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  任嘉豪 ,  张然 ,  吴亚辛 ,  袁美松 ,  尹驯涛

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种应用于扑动飞行装置的控制和侦测系统的优化方法，该系统包含三部分，分别为飞行装置机载板、动作捕捉系统以及上位机。其中飞行装置机载板包含电源模块、电机驱动模块、控制模块、数据通信模块以及功能载荷模块。动作捕捉系统将带有标记点的飞行装置位置数据传给上位机。上位机主要包含数据发送，数据拆分，音视频处理显示以及数据保存。本发明的优势在于采用了模糊PID算法，弥补了飞行装置运动学建模的误差；增加了动作捕捉系统使得飞行装置实时定位操控性能得到提升；机载板实现对环境信息的采集，拓展了其实用性与功能性；图像处理时采用图像去抖算法，解决了图像模糊问题。

公开(公告)号：CN116674746A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310672569.1

申请日：2023-06-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  陈明生 ,  任嘉豪 ,  张然 ,  吴亚辛 ,  袁美松 ,  尹驯涛

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于翅翼拍动轨迹姿态稳定算法的微型飞行器装置。其整体方案由飞行器整体结构、硬件电路控制器模块、翅翼拍动轨迹姿态力矩产生方法、姿态稳定控制算法组成。飞行器机械扑动结构由两组简单的齿轮‑弹簧‑翼杆结构组成，可以实现两侧翅翼高效、稳定的扑动；微控制器中实现读取IMU姿态数据进行串级PID控制算法，通过力矩‑电压线性映射器以及MCU电压调制器，输入PWM波形到电机驱动电路，从而控制电机高速正反转动，最终通过扑动机构驱动翅翼规律性扑动，翅翼规律性扑动产生飞行器姿态控制力矩，实现飞行器稳定飞行。姿态稳定PID采用串级PID方案，能够做到飞行器的姿态控制不会过冲，具有良好的稳定性。